[发明专利]一种停车场的元素提取方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种停车场的元素提取方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取预设停车场的鸟瞰图；将所述鸟瞰图输入预设深度学习网络，输出点特征图和线特征图；匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系；根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素。本发明通过采用具有连接关系的元素点来提取元素的方式，实现对道路元素的甄别，从而提高了自动驾驶的实用性与安全性。

技术领域

本发明涉及图像分析技术领域，尤其涉及一种停车场的元素提取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶又称无人驾驶、电脑驾驶，是一种通过电脑系统实现车辆自动行驶的技术。

车辆自动驾驶技术包括通过视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(如通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。引导车辆行进、停车或泊车。

因此，车辆的自动驾驶需要有对道路环境的甄别能力，包括对停车位、车道边线、车道中线、以及减速带等的识别能力。从而引导车辆自动驾驶，提高自动驾驶的实用性与安全性。

发明内容

本发明提供了一种停车场的元素提取方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决或部分解决如何对道路环境进行甄别的技术问题。

本发明提供的一种停车场的元素提取方法，包括：

获取预设停车场的鸟瞰图；

将所述鸟瞰图输入预设深度学习网络，输出点特征图和线特征图；

匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系；

根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素。

可选地，所述匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系的步骤，包括：

从所述点特征图中提取至少一个类别的元素点；

从所述线特征中提取元素线；

获取所述元素点的点坐标；

获取所述元素线的端点坐标；

确定处于同一元素线的端点坐标之间，且与所述端点坐标处于同一线段上的元素点为关联元素点；

确定所述关联元素点的类别；

建立属于同一类别的关联元素点之间的连接关系。

可选地，所述根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素的步骤，包括：

基于所述连接关系、所述连接关系所对应的关联元素点的点坐标及类别，生成元素信息；

根据所述元素信息在所述鸟瞰图中提取停车场元素。

可选地，还包括：

当车辆行驶在所述停车场中时，获取所述车辆的车辆坐标；

根据所述车辆坐标和所述元素信息，进行路线规划。

本发明还提供了一种停车场的元素提取装置，包括：

鸟瞰图获取模块，用于获取预设停车场的鸟瞰图；

点特征图和线特征图输出模块，用于将所述鸟瞰图输入预设深度学习网络，输出点特征图和线特征图；所述点特征图中包括至少一个类别的元素点；

连接关系确定模块，用于匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系；

停车场元素提取模块，用于根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素。