[发明专利]道路边界提取方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种道路边界提取方法，其特征在于，包括：

获取待提取边界的道路点云；

基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取边界候选点；其中，所述边界候选点为密度分布值小于预设值的道路点；

对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线。

2.根据权利要求1所述的道路边界提取方法，其特征在于，在获取待提取边界的道路点云之后，还包括：

对所述道路点云依次进行零均值化处理、归一化处理以及主成分分析处理。

3.根据权利要求1所述的道路边界提取方法，其特征在于，所述基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取边界候选点，包括：

基于密度聚类算法，获取所述道路点云中各道路点在预设区域内的密度分布值；

将密度分布值小于预设值的道路点作为边界候选点。

4.根据权利要求3所述的道路边界提取方法，其特征在于，所述预设区域为以各道路点为圆心，以预设长度为半径的圆形区域；

所述获取所述道路点云中各道路点在预设区域内的密度分布值，包括：

计算各道路点对应预设区域内的道路点个数，以所述道路点个数作为所述各道路点在预设区域内的密度分布值。

5.根据权利要求1所述的道路边界提取方法，其特征在于，对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线，包括：

基于随机抽样一致算法，对所述边界候选点进行线性拟合，获取道路边界直线。

6.根据权利要求1至5任一项所述的道路边界提取方法，其特征在于，获取待提取边界的道路点云，包括：

基于激光雷达获取道路初始点云；

对所述初始点云进行点云校准，获取所述道路点云。

7.一种道路边界提取装置，其特征在于，包括：

点云获取单元，用于获取待提取边界的道路点云；

候选点获取单元，用于基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取边界候选点；其中，所述边界候选点为密度分布值小于预设值的道路点；

边界提取单元，用于对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线。

8.根据权利要求7所述的道路边界提取装置，其特征在于，还包括数据处理单元，用于：

在获取待提取边界的道路点云之后，对所述道路点云进行数据预处理；所述数据预处理包括零均值化处理、归一化处理以及主成分分析处理。

9.根据权利要求7所述的道路边界提取装置，其特征在于，所述候选点获取单元，包括：

计算单元，用于基于密度聚类算法，获取所述道路点云中各道路点在预设区域内的密度分布值；

筛选单元，用于将密度分布值小于预设值的道路点作为边界候选点。

10.根据权利要求9所述的道路边界提取装置，其特征在于，所述预设区域为以各道路点为圆心，以预设长度为半径的圆形区域；

所述计算单元，用于获取所述道路点云中各道路点在预设区域内的密度分布值，包括：

计算各道路点对应预设区域内的道路点个数，以所述道路点个数作为所述各道路点在预设区域内的密度分布值。

11.根据权利要求7所述的道路边界提取装置，其特征在于，所述边界提取单元，用于对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线，包括：

基于随机抽样一致算法，对所述边界候选点进行线性拟合，获取道路边界直线。

12.根据权利要求7至11任一项所述的道路边界提取装置，其特征在于，所述点云获取单元，包括：

初始点云获取单元，用于基于激光雷达获取道路初始点云；

校准单元，用于对所述初始点云进行点云校准，获取所述道路点云。