[发明专利]道路边界提取方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例涉及边界检测技术领域，提供了一种道路边界提取方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：通过获取待提取边界的道路点云，基于道路点云中各道路点的密度分布值，获取密度分布值小于预设值的道路点作为边界候选点，对边界候选点进行拟合自动获取道路边界线，不需要依赖于人工手动推动扫地车或依赖先验知识手动设置雷达阈值，提高了获取道路边界线的效率，而且避免雷达阈值设置错误造成提取结果不准确的问题，鲁棒性较高。

技术领域

本申请涉及边界检测技术领域，尤其涉及一种道路边界提取方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

道路边界作为约束道路与道路附属设施分布范围的地物，是重要和基础的交通信息。准确、高精度的提取道路边界信息对于智能交通、城市规划以及导航与定位等应用具有重要作用。

目前，道路边界的提取方法主要有两种：一是沿着道路边界手动平移扫地车，通过扫地车上的定位装置获取道路边界的位置信息，从而获取道路边界，但该方法依赖于人工手动平移扫地车，耗时耗力；二是基于激光雷达探测的高程数据设置一个合理的阈值来识别道路边界，但是随着环境和场景的变化，需要结合先验知识(如激光雷达的线束分布、每个激光雷达点的信息等)手动设置合理阈值，一旦阈值设置错误会导致无法准确提取道路边界，鲁棒性较差。

发明内容

本申请提供一种道路边界提取方法、装置、电子设备和存储介质，以实现自动提取道路边界。

本申请提供一种道路边界提取方法，包括：

获取待提取边界的道路点云；

基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取边界候选点；其中，所述边界候选点为密度分布值小于预设值的道路点；

对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线。

根据本申请提供的一种道路边界提取方法，在获取待提取边界的道路点云之后，还包括：

对所述道路点云依次进行零均值化处理、归一化处理以及主成分分析处理。

根据本申请提供的一种道路边界提取方法，所述基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取边界候选点，包括：

基于密度聚类算法，获取所述道路点云中各道路点在预设区域内的密度分布值；

将密度分布值小于预设值的道路点作为边界候选点。

根据本申请提供的一种道路边界提取方法，所述预设区域为以各道路点为圆心，以预设长度为半径的圆形区域；

所述获取所述道路点云中各道路点在预设区域内的密度分布值，包括：

计算各道路点对应预设区域内的道路点个数，以所述道路点个数作为所述各道路点在预设区域内的密度分布值。

根据本申请提供的一种道路边界提取方法，对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线，包括：

基于随机抽样一致算法，对所述边界候选点进行线性拟合，获取道路边界直线。

根据本申请提供的一种道路边界提取方法，获取待提取边界的道路点云，包括：

基于激光雷达获取道路初始点云；

对所述初始点云进行点云校准，获取所述道路点云。

本申请还提供一种道路边界提取装置，包括：

点云获取单元，用于获取待提取边界的道路点云；

候选点获取单元，用于基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取边界候选点；其中，所述边界候选点为密度分布值小于预设值的道路点；

边界提取单元，用于对所述边界候选点进行拟合，获取道路边界线。