[发明专利]确定下料口位置的方法和装置

权利要求书

1.一种确定下料口位置的方法，应用于飞行器的播撒装置中，其中，所述播撒装置至少包括两个播撒甩盘和两个下料口，一个所述播撒甩盘与一个所述下料口相对应，其特征在于，所述方法包括：

获取每个所述播撒甩盘的第一播幅以及每个所述播撒甩盘的转速；

根据所述第一播幅以及所述转速确定所述第一播幅与所述下料口的位置信息之间的第一关系；

获取两个所述播撒甩盘之间的中心距以及两个所述播撒甩盘对应的第二播幅；

根据所述第二播幅以及所述中心距确定所述第二播幅与所述下料口的位置信息之间的第二关系；

根据所述第一关系和所述第二关系确定所述下料口的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一播幅以及所述转速确定所述第一播幅与所述下料口的位置信息之间的第一关系，包括：

在所述第一播幅最大时，获取第一水平播幅、第二水平播幅以及第三水平播幅，其中，所述第一水平播幅为颗粒物到达所述播撒甩盘的最高点时的水平播幅，所述第二水平播幅为所述颗粒物从所述播撒甩盘的最高点飞出至地面时的水平播幅，所述第三水平播幅为所述第一水平播幅和所述第二水平播幅之间的水平播幅；

建立所述第一播幅与所述第一水平播幅、所述第二水平播幅以及所述第三水平播幅之间的关联关系，得到所述第一关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第一水平播幅，包括：

获取所述颗粒物到达所述播撒甩盘的最高点的第一时长以及所述颗粒物飞出所述播撒甩盘时的水平速度；

根据所述第一时长以及所述水平速度计算得到第一水平距离；

根据所述第一时长以及所述播撒甩盘的转速，计算得到第一角度；

根据所述第一水平距离、所述第一角度以及下料口角度，得到所述第一水平播幅，其中，所述下料口的位置信息至少包括：所述下料口角度，所述下料口角度为所述下料口的中心与所述播撒甩盘的中心之间的连线，与所述飞行器的航线相垂直的水平线之间的夹角。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第二水平播幅，包括：

获取所述颗粒物从所述播撒甩盘的最高点飞出至地面的第二时长以及所述颗粒物飞出所述播撒甩盘时的水平速度；

根据所述第二时长以及所述水平速度计算得到第二水平距离；

根据所述第二时长以及所述播撒甩盘的转速，计算得到第二角度；

根据所述第二水平距离、所述第二角度以及下料口角度，得到所述第二水平播幅，其中，所述下料口的位置信息至少包括：所述下料口角度，所述下料口角度为所述下料口的中心与所述播撒甩盘的中心之间的连线，与所述飞行器的航线相垂直的水平线之间的夹角。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第三水平播幅，包括：

获取所述播撒甩盘的半径；

根据所述播撒甩盘的半径、所述第一水平播幅以及所述第二水平播幅确定所述第三水平播幅。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述颗粒物到达所述播撒甩盘的最高点的第一时长，包括：

获取在所述播撒甩盘转动时的所述颗粒物的加速度；

根据所述颗粒物的加速度建立下料口距离与所述第一时长之间的关联关系，所述下料口的位置信息至少包括：所述下料口距离，所述下料口距离为所述下料口的中心与所述播撒甩盘的中心之间的距离。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二播幅以及所述中心距确定所述第二播幅与所述下料口的位置信息之间的第二关系，包括：

建立所述中心距与所述第一水平播幅的第三关系；

根据所述第三关系建立所述第二播幅与所述第一水平播幅、所述第二水平播幅以及所述第三水平播幅之间的关联关系，得到所述第二关系。