[发明专利]确定下料口位置的方法和装置

说明书

本发明公开了一种确定下料口位置的方法和装置。其中，应用于飞行器的播撒装置中，其中，播撒装置至少包括两个播撒甩盘和两个下料口，一个播撒甩盘与一个下料口相对应，该方法包括：获取每个播撒甩盘的第一播幅以及每个播撒甩盘的转速；根据第一播幅以及转速确定第一播幅与下料口的位置信息之间的第一关系；获取两个播撒甩盘之间的中心距以及两个播撒甩盘对应的第二播幅，其中，第一播幅和第二播幅由下料口的位置信息确定；根据第二播幅以及中心距确定第二播幅与下料口的位置信息之间的第二关系；根据第一关系和第二关系确定下料口的位置信息。本发明解决了现有技术中无法准确确定下料口位置所导致的作业效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种确定下料口位置的方法和装置。

背景技术

我国是农业大国，随着自动化技术的发展，越来越多的农田实现了农业自动化，不仅提升了农作物的种植效率，还提升了农作物的产量。

在现有技术中，可通过飞行器播撒种子实现对农田的快速种植，还可通过飞行器播撒农药或化肥等，以实现对农田的快速驱虫、除草和施肥。其中，该飞行器具有离心式播撒系统，以实现对颗粒物的播撒。而离心式播撒系统的播幅和播撒均匀性受下料口位置影响较大，如果下料口位置设置不正确，则导致播幅偏小，减低作业效率，或者播撒均匀性很差，降低作物产量和质量。

然而现有技术中无法确定下料口位置，进而无法使离心式播撒系统的播幅达到最大，导致作业效率低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定下料口位置的方法和装置，以至少解决现有技术中无法准确确定下料口位置所导致的作业效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种确定下料口位置的方法，应用于飞行器的播撒装置中，其中，播撒装置至少包括两个播撒甩盘和两个下料口，一个播撒甩盘与一个下料口相对应，该方法包括：获取每个播撒甩盘的第一播幅以及每个播撒甩盘的转速；根据第一播幅以及转速确定第一播幅与下料口的位置信息之间的第一关系；获取两个播撒甩盘之间的中心距以及两个播撒甩盘对应的第二播幅，其中，第一播幅和第二播幅由下料口的位置信息确定；根据第二播幅以及中心距确定第二播幅与下料口的位置信息之间的第二关系；根据第一关系和第二关系确定下料口的位置信息。

进一步地，确定下料口位置的方法还包括：在第一播幅最大时，获取第一水平播幅、第二水平播幅以及第三水平播幅，其中，第一水平播幅为颗粒物到达播撒甩盘的最高点时的水平播幅，第二水平播幅为颗粒物从播撒甩盘的最高点飞出至地面时的水平播幅，第三水平播幅为第一水平播幅和第二水平播幅之间的水平播幅；建立第一播幅与第一水平播幅、第二水平播幅以及第三水平播幅之间的关联关系，得到第一关系。

进一步地，确定下料口位置的方法还包括：获取颗粒物到达播撒甩盘的最高点的第一时长以及颗粒物飞出播撒甩盘时的水平速度；根据第一时长以及水平速度计算得到第一水平距离；根据第一时长以及播撒甩盘的转速，计算得到第一角度；根据第一水平距离、第一角度以及下料口角度，得到第一水平播幅，其中，下料口的位置信息至少包括：下料口角度，下料口角度为下料口的中心与播撒甩盘的中心之间的连线，与飞行器的航线相垂直的水平线之间的夹角。

进一步地，确定下料口位置的方法还包括：获取颗粒物从播撒甩盘的最高点飞出至地面的第二时长以及颗粒物飞出播撒甩盘时的水平速度；根据第二时长以及水平速度计算得到第二水平距离；根据第二时长以及播撒甩盘的转速，计算得到第二角度；根据第二水平距离、第二角度以及下料口角度，得到第二水平播幅，其中，下料口的位置信息至少包括：下料口角度，下料口角度为下料口的中心与播撒甩盘的中心之间的连线，与飞行器的航线相垂直的水平线之间的夹角。

进一步地，确定下料口位置的方法还包括：获取播撒甩盘的半径；根据播撒甩盘的半径、第一水平播幅以及第二水平播幅确定第三水平播幅。