[发明专利]手术机器人组合件和其器械适配器

权利要求书

1.一种手术组合件，包括：

器械驱动单元；以及

机电手术器械，包括：

手术装载单元，包括末端执行器；以及

器械适配器，其将所述器械驱动单元和所述手术装载单元互连，所述器械适配器包括：

壳体；

第一、第二和第三驱动构件，其可旋转地安置在所述壳体内；

轴组合件，其将所述第一、第二和第三驱动构件操作性地互连到所述末端执行器；以及

锁定连杆，其操作性地联接到所述第三驱动构件并且能够在所述轴组合件内在近端非锁定位置和远端锁定位置之间纵向地移动，以将所述手术装载单元选择性地锁定到所述器械适配器。

2.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械适配器具有：装载状态，其中所述锁定连杆从所述远端锁定位置自由移动到所述近端非锁定位置；锁定状态，其中所述锁定连杆阻止从所述远端锁定位置到所述近端非锁定位置的移动；以及卸荷状态，其中所述锁定连杆处于所述近端非锁定位置。

3.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械适配器包括锁定螺母，其联接到所述第三驱动构件并且能够相对于其轴向地移动，并且所述锁定连杆联接到所述锁定螺母。

4.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母具有限定纵向穿过的内腔的主体，所述内腔的内部表面带螺纹，以便容纳穿过的所述第三驱动构件的带螺纹部分。

5.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母的外部表面键合到所述壳体，使得所述第三驱动构件的旋转影响所述锁定螺母沿着所述第三驱动构件的近侧或远侧移动。

6.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母的主体具有限定在其中的狭缝，并且所述锁定连杆具有能够移动地安置在所述狭缝内的翼形部。

7.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母具有横向地延伸穿过形成在所述锁定连杆内的纵向狭槽的杆，所述杆能够在所述纵向狭槽内移动。

8.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母包括从所述主体横向延伸的凸台，所述凸台邻近于通过所述壳体限定的窗口安置以手动移动所述锁定螺母。

9.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述锁定连杆的远侧末端包括延伸部分，所述延伸部分构造成用于在所述手术装载单元插入和旋转到所述轴组合件中时与所述手术装载单元的凸耳锁定接合。

10.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械适配器包括铰接连杆，所述铰接连杆操作性地联接到所述第一驱动构件并且能够在所述轴组合件内纵向地移动以铰接所述末端执行器。

11.根据权利要求10所述的手术组合件，其中所述器械适配器还包括螺母，所述螺母联接到所述第一驱动构件，并且在所述第一驱动构件旋转时能够沿着其滑动，所述螺母固定到所述铰接连杆。

12.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械适配器包括启动杆，其操作性地联接到所述第二驱动构件并且能够在所述轴组合件内纵向地移动以致动所述末端执行器。

13.根据权利要求12所述的手术组合件，其中所述启动杆通过多个相互啮合的齿轮联接到所述第二驱动构件，使得所述多个相互啮合的齿轮的旋转引起所述启动杆的轴向平移。

14.根据权利要求13所述的手术组合件，其中所述器械驱动单元包括用于将功率和致动力传递到器械适配器的电动机，使得所述第一、第二和第三驱动构件能够相对于彼此独立地旋转。