[发明专利]手术机器人组合件和其器械适配器

说明书

本发明涉及手术机器人组合件和其器械适配器，并具体提供了一种手术组合件，其包括：器械驱动单元；以及机电手术器械，包括：手术装载单元，包括末端执行器；以及器械适配器，其将所述器械驱动单元和所述手术装载单元互连，所述器械适配器包括：壳体；第一、第二和第三驱动构件，其可旋转地安置在所述壳体内；轴组合件，其将所述第一、第二和第三驱动构件操作性地互连到所述末端执行器；以及锁定连杆，其操作性地联接到所述第三驱动构件并且能够在所述轴组合件内在近端非锁定位置和远端锁定位置之间纵向地移动，以将所述手术装载单元选择性地锁定到所述器械适配器。

本申请是国家申请号为201680055317.2(国际申请号PCT/US2016/052778)、申请日为2016年9月21日且发明名称为“手术机器人组合件和其器械适配器”的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年9月25日提交的第62/232,518号美国临时专利申请的权益和优先级，所述全部公开内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

机器人手术系统已经用于微创医疗程序中。一些机器人手术系统包含控制台，所述控制台支撑手术机器人臂和手术器械、具有至少一个末端执行器(例如钳或抓握工具)、安装到机器人臂。机器人臂为手术器械提供机械功率以用于其操作和移动。

机器人手术系统通过使得这些末端执行器在手术过程期间能够容易更换来支撑配置成连接到多种类型的末端执行器的手术器械。通常，末端执行器的这一更换通过将末端执行器从手术器械的其余部分手动地拆离而不将器械驱动单元从手术器械拆离来执行。这通常意味着末端执行器可能由临床医生无意地碰到错误的按钮或开关而从手术器械拆离。

需要在手术器械上更换末端执行器而同时防止在末端执行器更换过程期间末端执行器从手术器械无意地移除。

发明内容

根据本公开的一方面，提供器械适配器。器械适配器配置成将驱动机构与末端执行器互连。器械适配器将驱动力从驱动机构传递到末端执行器以用于致动末端执行器。器械适配器包含壳体、驱动构件、螺母和轴组合件。驱动构件安置在壳体内，且螺母以螺纹方式连接到驱动构件且相对所述驱动构件轴向地可移动。轴组合件包含轴和连杆。轴具有连接到壳体的近侧末端以及配置成可操作地连接到末端执行器的远侧末端。连杆具有可移动地连接到螺母的近侧末端以及配置成将末端执行器选择性地锁定到轴组合件的远侧末端。连杆在近端非锁定位置与远端锁定位置与之间可移动。螺母沿驱动构件在第一位置与第二位置之间可移动。在第一位置中，螺母阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在第二位置中，螺母并不阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。

在一些实施例中，连杆的近侧末端可包含形成于其中的纵向狭槽。螺母可具有安置在连杆的纵向狭槽内的突起以使得当螺母处于第一位置时，螺母的突起与纵向狭槽的远侧末端表面相接合。当螺母处于第二位置时，螺母的突起可安置为邻近于纵向狭槽的近侧末端表面。

预期所述螺母沿驱动构件可移动到位于第一位置和第二位置的近端处的第三位置。螺母可影响连杆的近端移动以用于在螺母移动到第三位置时使末端执行器卸荷。

设想螺母可键合到壳体以使得驱动构件的旋转使螺母沿驱动构件在第一位置与第二位置之间移动。

在一些方面，连杆可朝向远端位置弹性地偏置。

在一些实施例中，连杆的远侧末端可包含延伸部分，所述延伸部分配置成用于在手术装载单元插入和旋转到轴组合件中时使用手术装载单元的凸耳锁定接合。轴的远侧末端可包含限定切口的盖帽，所述切口配置成用于在连杆处于远端位置时容纳连杆的延伸部分。在远端位置中，连杆的延伸部分和盖帽的切口可协作地限定罩壳以固持手术装载单元的凸耳。

预期壳体可进一步包含不可旋转地连接到驱动构件的近侧末端的输入驱动连接器。输入驱动连接器可配置成通过驱动机构的电动机旋转。