[发明专利]一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，包括手臂部（1）、连接在手臂部（1）输出端的加工部（2）、控制盒子（5）、以及用于手臂部（1）导向的地轨部（3），其特征在于：所述控制盒子（5）设置在横臂（11）上侧，所述手臂部（1）包括横臂（11）、竖臂（14）、转座（16）、转夹（12）和转头（13），所述转夹（12）转动设置在横臂（11）的输出端，所述转头（13）与转夹（12）转动连接，所述横臂（11）与竖臂（14）上侧转动连接，所述转座（16）上侧铰接连接有转座（16）手臂（15），所述转座（16）通过转座（16）手臂（15）与竖臂（14）下侧转动连接；

所述加工部（2）包括支撑台（22），所述支撑台（22）下方安装有用于加工的治具，所述支撑台（22）上侧固定设置有接座（21），所述支撑台（22）通过接座（21）与所述转头（13）固定连接；

所述地轨部（3）包括滑轨（33）、设置在滑轨（33）上的基座（32）、以及用于驱动基座（32）的驱动马达（321），所述基座（32）通过螺栓拧合与转座（16）底部固定连接，所述驱动马达（321）设置在基座（32）下侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述竖臂（14）上下两侧设有伺服电机，所述竖臂（14）通过伺服电机与横臂（11）和转座（16）手臂（15）连接；所述转座（16）内部设有伺服电机，所述转座（16）通过伺服电机与转座（16）手臂（15）连接；所述横臂（11）靠近转夹（12）的一端设置有伺服电机，所述横臂（11）通过伺服电机与转夹（12）连接；所述转头（13）内部设置有伺服电机，所述转头（13）通过伺服电机与转夹（12）连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述转座（16）上铰接连接有电动推杆（17），且电动推杆（17）的另一端与竖臂（14）下侧铰接连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述控制盒子（5）的输入端与外界控制设备电性连接，所述控制盒子（5）的输出端与伺服电机、驱动马达（321）和电动推杆（17）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述驱动马达（321）的动力轴上设有齿轮，所述滑轨（33）内壁侧设有齿条，且齿轮与齿条相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述滑轨（33）的一侧设有用于线缆导向的链条（31）；所述滑轨（33）靠近链条（31）的一侧设有链条托槽（34），且链条托槽（34）与链条（31）相匹配；所述滑轨（33）的底部等间距地设置有多个枕木（331）。

7.根据权利要求1所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述转座（16）的底部设置有安装座（161），所述安装座（161）通过螺栓拧合与基座（32）固定连接；所述转头（13）与接座（21）连接的一侧设有接头（131），所述接头（131）通过螺栓拧合与接座（21）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，其特征在于：所述链条（31）的一端连接有固定块（311），所述链条（31）通过固定块（311）与基座（32）固定连接。

9.基于权利要求1-8所述的一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

A：将基座（32）通过螺栓拧合与转座（16）底部的安装座（161）固定连接，接头（131）通过螺栓拧合与接座（21）固定连接，链条（31）放在链条托槽（34）内，链条（31）的一端通过固定块（311）与基座（32）固定连接；

B：控制盒子（5）的输入端与外界控制设备电性连接，控制盒子（5）的输出端与伺服电机和驱动马达（321）电性连接；

C：控制盒子（5）通过控制驱动马达（321）正转和反转，通过驱动马达（321）上的齿轮头与滑轨（33）内侧的齿条啮合，带动基座（32）左右移动，进而带动整个手臂部（1）和加工部（2）左右移动，完成在滑轨（33）上水平方向的第一个轴向移动；

D：控制盒子（5）通过控制转座（16）内的伺服电机正转和反转，通过转座（16）手臂（15）带动整个手臂部（1）和加工部（2）水平方向旋转角度，完成第二个轴向移动；

E：控制盒子（5）通过控制控制电动推杆（17）的的伸缩，带动转座（16）手臂（15）上下旋转，补偿竖臂（14）的高度，完成第三个轴向移动；

F：控制盒子（5）通过控制竖臂（14）下侧的伺服电机正转和反转，带动竖臂（14）和横臂（11）旋转，调节竖臂（14）的使用高度或臂展长度，完成第四个轴向移动；

G：控制盒子（5）通过控制竖臂（14）上侧的伺服电机正转和反转，带动横臂（11）旋转，带动横臂（11）和加工部（2）旋转，完成第五个轴向移动；

H：控制盒子（5）通过控制横臂（11）输出端的伺服电机正转和反转，带动转夹（12）旋转，带动转头（13）和加工部（2）旋转，完成第六个轴向移动；

I：控制盒子（5）通过控制转头（13）内的伺服电机正转和反转，带动转头（13）沿转夹（12）旋转，进而带动加工部（2）旋转，完成第七个轴向移动。