[发明专利]一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人及其使用方法

说明书

本发明提供一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人及其使用方法，包括手臂部、连接在手臂部输出端的加工部、控制盒子、以及用于手臂部导向的地轨部，手臂部包括横臂、竖臂、转座、转夹和转头，转夹转动设置在横臂的输出端，转头与转夹转动连接，横臂与竖臂上侧转动连接，转座上侧铰接连接有转座手臂；加工部包括支撑台，支撑台上侧固定设置有接座；地轨部包括滑轨、设置在滑轨上的基座、以及用于驱动基座的驱动马达，基座通过螺栓拧合与转座底部固定连接，驱动马达设置在基座下侧，解决了以往机械手臂结构复杂，控制准确度较低的问题，本发明结构合理，活动关节构造简单，同步精确，采用同一个控制盒进行控制，操作更为简便，准确度高。

技术领域

本发明是一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人及其使用方法，属于新能源汽车钣金加工用的机械手臂技术领域。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有技术中，机械手臂常用的有3-6轴机械手臂，轴数越多，机械手臂活动范围就更为灵活，但是轴数越多，系统越复杂，且轴数越多同步精度也就难以控制，根据以往的3-6轴活动特点进行改进，提供一种7轴机器人手臂，适用范围更广，操作更为简便，现在急需一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人来解决上述出现的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明结构合理，活动关节构造简单，同步精确，采用同一个控制盒进行控制，操作更为简便，准确度高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于新能源汽车钣金加工的七轴机器人，包括手臂部、连接在手臂部输出端的加工部、控制盒子、以及用于手臂部导向的地轨部，所述手臂部包括横臂、竖臂、转座、转夹和转头，所述转夹转动设置在横臂的输出端，所述转头与转夹转动连接，所述横臂与竖臂上侧转动连接，所述转座上侧铰接连接有转座手臂，所述转座通过转座手臂与竖臂下侧转动连接；

所述加工部包括支撑台，所述支撑台下方安装有用于加工的治具，所述支撑台上侧固定设置有接座，所述支撑台通过接座与所述转头固定连接；

所述地轨部包括滑轨、设置在滑轨上的基座、以及用于驱动基座的驱动马达，所述基座通过螺栓拧合与转座底部固定连接，所述驱动马达设置在基座下侧。

进一步地，所述竖臂上下两侧设有伺服电机，所述竖臂通过伺服电机与横臂和转座手臂连接；所述转座内部设有伺服电机，所述转座通过伺服电机与转座手臂连接；所述横臂靠近转夹的一端设置有伺服电机，所述横臂通过伺服电机与转夹连接；所述转头内部设置有伺服电机，所述转头通过伺服电机与转夹连接。

进一步地，所述转座上铰接连接有电动推杆，且电动推杆的另一端与竖臂下侧铰接连接。

进一步地，所述控制盒子的输入端与外界控制设备电性连接，所述控制盒子的输出端与伺服电机、驱动马达和电动推杆电性连接。

进一步地，所述驱动马达的动力轴上设有齿轮，所述滑轨内壁侧设有齿条，且齿轮与齿条相啮合。

进一步地，所述滑轨的一侧设有用于线缆导向的链条；所述滑轨靠近链条的一侧设有链条托槽，且链条托槽与链条相匹配；所述滑轨的底部等间距地设置有多个枕木。

进一步地，所述转座的底部设置有安装座，所述安装座通过螺栓拧合与基座固定连接；所述转头与接座连接的一侧设有接头，所述接头通过螺栓拧合与接座固定连接。

进一步地，所述链条的一端连接有固定块，所述链条通过固定块与基座固定连接