[发明专利]撞板组件及自移动机器人

说明书

本申请提供一种撞板组件及自移动机器人，撞板组件固定至目标对象，包括：撞板本体；触发机构，被配置为在撞板本体经受碰撞而发生移位进入第一行程的情况下，触发向目标对象发出停止运动信号；缓冲机构，被配置为在撞板本体发生进一步移位进入第二行程的情况下，对撞板本体进行弹力缓冲。根据本申请的撞板组件通过设置双行程，可以在遇到障碍物的情况下使触发机构在短行程内轻松触发，及时反馈目标对象停止运动，之后第二行程中的弹力缓冲可以有效减缓目标对象停止运动后的惯性及制动距离带来的撞击力，大大提高了目标对象的安全性、实用性。此外，控制简单且使用效率高，目标对象可以在容易发生碰撞的场景中轻松完成工作。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种撞板组件及自移动机器人。

背景技术

随着科技的发展以及人力成本的上升，现在越来越多的公共场所(商场、酒店、写字楼、机场等)在逐渐使用智能清洁机器人进行地面的清洁。但因为公共场所需求机器的单次清洁面积很大，所以清洁机器人一般单台清水箱满载时都在30kg以上，清扫速度在0.5m/s时，瞬时的撞击力能达到200N以上，这对于智能清洁机器人运行的安全性要求特别高。

目前市场上的智能清洁机器人撞板行程普遍在10mm以内且回弹力与撞板运动行程比值K为线性关系，即仅设计一组弹性装置，撞板压缩越多回弹力越大。当撞板触发时即障碍物例如墙壁，玻璃门或者突然跑过来的行人等此时已与智能清洁机器人发生接触，撞板压缩一段行程后才触发信号通知智能清洁机器人停止行走，这时由于清洁机器人存在制动距离与惯性，势必仍会有很大的冲击力继续作用于障碍物，此时就需要撞板剩余的行程作为缓冲。若撞板回弹力F设计值小一点则撞板触发后清洁机器人对障碍物的撞击力的缓冲微乎其微；若撞板回弹力F设计值大一些则撞板变得不易触发，一些易碎的障碍物无法被有效保护，甚至直至撞坏了撞板还未被触发，回弹力F设计值在单组弹性装置内很难取得均衡。综上，清洁机器人清扫过程中有可能会发生危险事故。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种撞板组件及自移动机器人。

根据本申请的第一方面，提供了一种撞板组件，固定至目标对象，包括：

撞板本体；

触发机构，被配置为在所述撞板本体经受碰撞而发生移位进入第一行程的情况下，触发向所述目标对象发出停止运动信号；

缓冲机构，被配置为在所述撞板本体发生进一步移位进入第二行程的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲。

可选地，所述第一行程小于所述第二行程。

可选地，所述触发机构包括：

光电耦合器组件，与外部驱动电路连接；

触发旋转支架，具有第一端和第二端，所述第一端与所述撞板本体抵接，所述第二端位于光电耦合器组件之间，所述触发旋转支架被配置为：在进入所述第一行程的情况下，所述第二端从所述光电耦合器组件离开，触发向外部驱动电路发出停止运动信号，使所述目标对象停止运动。

可选地，所述触发机构还包括：

触发弹力组件，被配置为在进入所述第一行程和所述第二行程的情况下均被触发，通过驱动所述触发旋转支架对所述撞板本体进行弹力缓冲。

可选地，所述撞板组件还包括撞板固定支架，所述触发弹力组件包括扭簧，所述触发旋转支架沿固定的旋转轴旋转并且设有支承部，所述扭簧穿设于所述旋转轴并且所述扭簧的一端位于所述撞板固定支架，另一端固定于所述支承部。

可选地，所述缓冲机构包括：

缓冲弹力组件，被配置为在进入所述第二行程的情况下由所述撞板本体进行压缩，对所述撞板本体进行弹力缓冲。

可选地，所述缓冲机构还包括：