[发明专利]舵机摆动机构、无人机及其喷洒作业方法

权利要求书

1.一种舵机摆动机构，其特征在于，所述舵机摆动机构包括：

摆臂(2)；

舵机(3)，包括依次传动连接的舵机电机(31)、减速机构(32)和舵机输出轴，所述舵机输出轴驱动所述摆臂(2)摆动；和

限位抵靠结构，用于在所述摆臂(2)的摆动端点位置限位抵靠并固定所述舵机输出轴和/或所述摆臂(2)。

2.根据权利要求1所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述舵机(3)还包括：

舵机外壳(4)，内置所述减速机构(32)，所述舵机输出轴从所述舵机外壳(4)穿出；

其中，所述限位抵靠结构设置在所述舵机外壳(4)和所述舵机输出轴上。

3.根据权利要求2所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述限位抵靠结构包括：

限位槽(5)，设置在所述舵机外壳(4)和所述舵机输出轴中的一者上；和

限位柱(6)，匹配设置在所述舵机外壳(4)和所述舵机输出轴中的另一者上并伸入所述限位槽(5)中；

其中，在所述摆臂(2)的摆动端点位置，所述限位柱(6)限位抵靠在所述限位槽(5)的限位壁(51)上以固定所述舵机输出轴。

4.根据权利要求3所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述舵机电机(31)为直流减速电机，所述限位槽(5)为圆弧槽并包括作为所述限位壁(51)的第一周向端壁和第二周向端壁，所述舵机电机(31)能够在正向电压作用下驱动所述摆臂(2)摆动至第一摆动端点位置并使得所述限位柱(6)限位抵靠在所述第一周向端壁上，并且能够在反向电压作用下驱动所述摆臂(2)摆动至第二摆动端点位置并使得所述限位柱(6)限位抵靠在所述第二周向端壁上。

5.根据权利要求3所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述限位抵靠结构还包括：

槽长调节环片(52)，可周向移动地套装在设有所述限位槽(5)的所述舵机外壳(4)或所述舵机输出轴上，所述槽长调节环片(52)封盖所述限位槽(5)的端部部分，使得所述槽长调节环片(52)的端壁形成为所述限位槽(5)的所述限位壁(51)。

6.根据权利要求3所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述限位柱(6)位置可调节地安装在所述舵机外壳(4)或所述舵机输出轴上。

7.根据权利要求1所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述减速机构(32)包括多级蜗轮蜗杆机构。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的舵机摆动机构，其特征在于，所述舵机摆动机构还包括：

舵机控制单元，用于驱动控制所述舵机电机(31)并被配置为：

确定所述摆臂(2)未到达所述摆动端点位置；

控制所述舵机电机(31)根据预设工作电流驱动所述舵机输出轴旋转；

确定所述摆臂(2)到达所述摆动端点位置或接触所述限位抵靠结构；以及

以预设压靠电流继续驱动所述舵机电机(31)；

其中，所述预设压靠电流小于所述预设工作电流。

9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

机身(600)，向外伸出有机臂(500)；

根据权利要求1～8中任意一项所述的舵机摆动机构，所述舵机(3)固定安装在所述机臂(500)上；和

喷头(1)，安装在所述摆臂(2)的端部以跟随摆动。

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

旋翼机构(400)，安装在所述机臂(500)的端部并位于所述舵机(3)和所述喷头(1)的上方。

11.根据权利要求10所述的无人机的喷洒作业方法，其特征在于，所述方法包括：

根据飞控姿态指令控制所述旋翼机构(400)以调节所产生的旋翼风场的方位；以及

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的所述舵机摆动机构，使得所述喷头(1)的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同；

其中，以预设工作电流驱动所述舵机电机(31)，使得所述摆臂(2)摆动至所述摆动端点位置或接触所述限位抵靠结构，并以预设压靠电流继续驱动所述舵机电机(31)，以限位抵靠并固定所述舵机输出轴和/或所述摆臂(2)；所述预设压靠电流小于所述预设工作电流。