[发明专利]舵机摆动机构、无人机及其喷洒作业方法

说明书

本发明公开了一种舵机摆动机构、无人机及其喷洒作业方法，舵机摆动机构包括摆臂、舵机和限位抵靠结构，舵机包括依次传动连接的舵机电机、减速机构和舵机输出轴，舵机输出轴驱动摆臂摆动；限位抵靠结构用于在摆臂的摆动端点位置限位抵靠并固定舵机输出轴和/或摆臂。本发明的舵机摆动机构能够在摆动端点位置限位固定摆臂，从而消除舵机虚位带来的传动终端的振动问题，减少或消除摆臂自由端的振动，提升摆动机构的稳定性。应用在无人机中，可实现喷头的方位调节及稳定喷洒作业，改善无人机的产品性能和作业效果。

技术领域

本发明涉及一种舵机摆动机构，具体地，涉及一种无人机及其舵机摆动机构以及喷洒作业方法。

背景技术

在多级传动系统中，各级的传动间隙等会逐级累积放大，最终造成终端的不稳定，晃动量大，位置精度差。这种传动间隙即虚位，例如齿轮等器件的连接间通常存在的缝隙，其成因可归结为器件安装需求、加工精度不足,设计缺陷或者是长期使用磨损等等。

植保无人机在工作时，例如喷洒作业时，作为终端作业设备的喷头要求稳定性高，晃动小，易于控制，因而现有的喷头一般采用固定安装方式。若采用可调节安装方式，则用于调节的中间传动机构或中间连接结构会产生虚位，尤其是通过连杆安装喷头时，更会放大虚位带来的振动，从而影响喷洒作业，更损害无人机的整体稳定性。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种舵机摆动机构和无人机，以提升舵机摆动机构和无人机的整体稳定性，改善无人机的产品性能和作业效果。

为实现上述目的，本发明提供了一种舵机摆动机构，包括：

摆臂；

舵机，包括依次传动连接的舵机电机、减速机构和舵机输出轴，所述舵机输出轴驱动所述摆臂摆动；和

限位抵靠结构，用于在所述摆臂的摆动端点位置限位抵靠并固定所述舵机输出轴和/或所述摆臂。

在一些实施方式中，所述舵机还包括：

舵机外壳，内置所述减速机构，所述舵机输出轴从所述舵机外壳穿出；

其中，所述限位抵靠结构设置在所述舵机外壳和所述舵机输出轴上。

在一些实施方式中，所述限位抵靠结构包括：

限位槽，设置在所述舵机外壳和所述舵机输出轴中的一者上；和

限位柱，匹配设置在所述舵机外壳和所述舵机输出轴中的另一者上并伸入所述限位槽中；

其中，在所述摆臂的摆动端点位置，所述限位柱限位抵靠在所述限位槽的限位壁上以固定所述舵机输出轴。

在一些实施方式中，所述舵机电机为直流减速电机，所述限位槽为圆弧槽并包括作为所述限位壁的第一周向端壁和第二周向端壁，所述舵机电机能够在正向电压作用下驱动所述摆臂摆动至第一摆动端点位置并使得所述限位柱限位抵靠在所述第一周向端壁上，并且能够在反向电压作用下驱动所述摆臂摆动至第二摆动端点位置并使得所述限位柱限位抵靠在所述第二周向端壁上。

在一些实施方式中，所述限位抵靠结构还包括：

槽长调节环片，可周向移动地套装在设有所述限位槽的所述舵机外壳或所述舵机输出轴上，所述槽长调节环片封盖所述限位槽的端部部分，使得所述槽长调节环片的端壁形成为所述限位槽的所述限位壁。

在一些实施方式中，所述限位柱位置可调节地安装在所述舵机外壳或所述舵机输出轴上。

在一些实施方式中，所述减速机构包括多级蜗轮蜗杆机构。

在一些实施方式中，所述舵机摆动机构还包括：

舵机控制单元，用于驱动控制所述舵机电机并被配置为：