[发明专利]基础模块、医学系统和用于运行医学系统的方法

说明书

本发明涉及一种用于移动式医学系统(1)的基础模块(10)，所述基础模块构成为用于自主和/或半自主地走完路线，所述基础模块具有带有多个滚动体(18、18A、18B、18C、18D、18E、18F、18G、18H)的行进机构(12)。所述滚动体围绕旋转轴线(R)可转动地支承并且能够借助于调节装置(15)沿竖直方向(V)进行调节，使得每个滚动体能够在第一位置和第二位置之间运动，在所述第一位置中相应的滚动体与地板表面(B)接触，而在所述第二位置中相应的滚动体能够与地板表面(B)间隔开地移动。本发明还涉及一种具有这种基础模块(10)的医学系统(1)和一种用于运行所述医学系统(1)的方法。

技术领域

本发明涉及一种用于移动式医学系统的基础模块，其构成为用于自主和/或半自主地运动。本发明还涉及构成为用于自主或半自主地走完路线的医学系统以及一种用于运行这种移动式医学系统的方法。所述医学系统代表通用类型的平台，所述平台尤其用作为用于尤其在临床环境中运输成像装置、医学装置和/或负载的基础。

背景技术

电气化、自动化和数字化的大趋势不仅在工业领域(关键字：工业4.0)中开始，而且也反映在对医学过程、临床方法和医学设备，尤其是成像装置的进一步发展中。这种发展通常用流行语“数字医院”或“医院2.0”来表示。

在医学技术领域中已知移动式医学系统，例如移动式成像设备，其构成为用于，自主地或部分自主地走完例如医院内的路径或路线。因此，例如从US 2018/0242932 A1中已知一种能够自主地或部分自主地移动的或移位的成像设备。

除了这种移动式医学系统以外，还提出以下措施，所述措施例如涉及用于对这种医学系统的现有控制过程进行优化和数字化。因此，DE 10 2014 208 463 A1例如描述了一种设计为移动式检查床的移动式医学系统以及一种用于控制这种检查床的方法。

在医院、医学中心和诊所中安装的医学系统中的大部分医学系统在当前时间点实际上尚未构成为用于，自主地或部分自主地走完路线。即使是机器人辅助式医学系统也主要是固定安装的，其中机器人辅助式医学系统尽管是固定安装的但也能够提供高度的受控运动自由度。DE 10 2011 083 876 B4例如公开了一种包括高移动性X射线系统的固定式成像设备。

DE 10 2014 115 901 A1描述了一种用于手术台的地板平台，所述地板平台包括：固定用于支承患者的患者支承单元的接口；以及全向的电驱动单元。所述驱动单元构成为用于，使得所述地板平台仅能够通过驱动单元在预定的平面内沿任何方向移动和转动。此外设有用于控制所述驱动单元的操作单元，其中所述操作单元包括手动操作元件。所述操作单元还具有控制单元，所述控制单元根据操作元件的操作来确定用于所述驱动单元的操控信号，并将所述操控信号传输给驱动单元。根据所述操控信号，所述驱动单元使所述地板平台移动。所描述的医学系统的驱动单元包括多个可独立操控的从动轮，其中所述控制单元通过单独操控所述从动轮来控制地板平台的运动方向。

DE 10 2014 115 901 A1的医学系统非常耗费且昂贵地实现，因为它具有八个复杂的麦克纳姆轮。在此，全方位轮(也称为全向轮)称作麦克纳姆轮，其中主轮的行进面由滚子形成，所述滚子的轴线关于主轮的切线方向倾斜地设置。因为安装了多个麦克纳姆轮，所以所述医学系统易于发生故障并且通常基于增加的维护需求。此外，所述医学系统不能通用使用，而是仅能构成为用于固定患者支承单元。

从US 2018/0242932 A1中已知一种具有两种不同的驱动机械装置的移动式医学系统。一方面，设有所谓的精密驱动器(英语：fine movement mechanism)，其例如包括多个从动轮。另一方面，设有所谓的粗略驱动器(英语：gross movement mechanism)，所述粗略驱动器包括多个同样全向轮组，其结构类型基本上对应于麦卡纳姆轮的结构类型。提出所谓的皮带驱动器作为关于多个从动轮的替选的驱动方式。在移动式医学系统中使用两个不同方式设计的驱动系统是耗费、昂贵且通常易出故障，进而维护需求随之增加。此外，所提出的医学系统不能被通用使用，而是仅设置用于移动式成像装置。