[发明专利]一种能在多种环境中移动的机器人

权利要求书

1.一种能在多种环境中移动的机器人，包括驱动主体(1)，其特征在于，所述驱动主体(1)上套设有柔性管体(2)，所述柔性管体(2)的内壁和外侧面之间具有可充入气体或液体的空腔(21)，所述驱动主体(1)上设有驱动组件(3)，所述驱动组件(3)能使所述驱动主体(1)在所述柔性管体(2)内沿所述柔性管体(2)的长度方向往复移动且同时能带动所述柔性管体(2)移动。

2.根据权利要求1所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述柔性管体(2)上具有沿其长度方向且绕其内壁和外侧面设置的环形齿条(22)，所述驱动组件(3)包括数个设置在所述驱动主体(1)外侧的滚轮(31)和能够驱动所述滚轮(31)转动的电机一(32)，所述滚轮(31)外周间隔设有若干个齿牙(31a)，所述滚轮(31)上的所述齿牙(31a)与所述环形齿条(22)相啮合。

3.根据权利要求1所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述柔性管体(2)上具有沿其长度方向且绕其内壁和外侧面设置的环形齿条(22)，所述驱动组件(3)包括设置在所述驱动主体(1)端部的叶轮(33)、用于驱动所述叶轮(33)转动的电机二以及数个设置在所述驱动主体(1)外侧的滚轮(31)，所述滚轮(31)外周间隔设有若干个齿牙(31a)，所述滚轮(31)上的所述齿牙(31a)与所述环形齿条(22)相啮合。

4.根据权利要求3所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述叶轮(33)的数量为两个，两个所述叶轮(33)分别设置在所述驱动主体(1)的两端，所述驱动主体(1)的端部设有向外延伸的叶轮轴(34)，所述叶轮(33)固定在所述叶轮轴(34)的外端，所述叶轮(33)轴的内端与所述电机二的输出轴端部相固接。

5.根据权利要求2或3或4所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述驱动主体(1)的外侧面固设有斜向的连杆(35)，所述连杆(35)的一端位于所述驱动主体(1)上，所述连杆(35)的另一端朝向所述柔性管体(2)的内壁延伸且端部与所述滚轮(31)相铰接。

6.根据权利要求5所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述滚轮(31)的数量为四个，四个所述滚轮(31)相对设置在所述驱动主体(1)的两侧，所述环形齿条(22)设有两个，位于所述驱动主体(1)每侧的两个所述滚轮(31)对应一个所述环形齿条(22)。

7.根据权利要求6所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，位于所述驱动主体(1)一侧的两个所述滚轮(31)间隔设置，每个所述滚轮(31)均对应有一个所述连杆(35)，所述驱动主体(1)一侧的两个所述连杆(35)之间的间距由所述驱动主体(1)外侧面至靠近所述柔性管体(2)内壁的位置逐渐变大。

8.根据权利要求1所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述驱动主体(1)呈圆柱体形设置且两端外周均具有锥形面(11)，所述驱动主体(1)与所述柔性管体(2)同轴设置，所述柔性管体(2)的长度大于所述驱动主体(1)的长度。

9.根据权利要求1所述的能在多种环境中移动的机器人，其特征在于，所述柔性管体(2)是由柔性胶皮材质制成的。