[发明专利]一种能在多种环境中移动的机器人

说明书

本发明提供了一种能在多种环境中移动的机器人，属于机器人技术领域。它解决了机器人适用环境比较少、机器人实用性不强等技术问题。本能在多种环境中移动的机器人包括驱动主体，驱动主体上套设有柔性管体，柔性管体的内壁和外侧面之间具有可充入气体或液体的空腔，驱动主体上设有驱动组件，驱动组件能使驱动主体在柔性管体内沿柔性管体的长度方向往复移动且同时能带动柔性管体移动。本发明中的柔性管体具有弹性和柔性，使机器人能适应多种环境，设有驱动组件的驱动主体有多种方式驱使柔性管体移动，为机器人在多种环境中顺利移动提供保障，使机器人的实用性也得到了提高。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种能在多种环境中移动的机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，这是科技发展的产物，通常的机器人能在一定的环境内移动，帮助人类探索未知领域，代替人们做危险的工作或者为一些工作者不易到达的位置探伤等等。

我国专利(公告号：CN207029507U；公告日：2018-02-23)公开了一种集搜救与娱乐功能于一体的水中机器人，它包括支撑平台和布置在支撑平台下方的动力输出装置，动力输出装置包括套接在支撑平台上的旋转轴，旋转轴连接旋转板，旋转板上端铰接曲柄连杆机构，下端固定有驱动电机，曲柄连杆机构上端铰接到支撑平台，驱动电机的输出轴连接同步带轮三，同步带轮三配合连接同步带三，同步带三配合连接同步带轮一和同步带轮二，同步带轮一配合连接同步带二，同步带轮二配合连接同步带一，同步带二和同步带一分别连接到螺旋桨的动力输入轴，螺旋桨的动力输入轴与支撑平台配合安装。

上述专利文献公开的集搜救与娱乐功能于一体的水中机器人只能在水中移动，不能在陆地行走，也不能在管道中行走，适用环境比较少，实用性不强。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种能在多种环境中移动的机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何提高机器人实用性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种能在多种环境中移动的机器人，包括驱动主体，其特征在于，所述驱动主体上套设有柔性管体，所述柔性管体的内壁和外侧面之间具有可充入气体或液体的空腔，所述驱动主体上设有驱动组件，所述驱动组件能使所述驱动主体在所述柔性管体内沿所述柔性管体的长度方向往复移动且同时能带动所述柔性管体移动。

其工作原理如下：本技术方案中的驱动组件在柔性管体内移动并推动柔性管体移动，柔性管体具有根据外界环境变化而变化的变形能力，这样机器人就能在凹凸不平的地面上行走，也能在管道等具有弯折的区域行走；向柔性管体的空腔内充入气体，机器人能在水面上移动，向柔性管体的空腔内注入液体，机器人就能在水中移动，由此可见，本机器人适用范围比较广，实用性强。

在上述的能在多种环境中移动的机器人中，所述柔性管体上具有沿其长度方向且绕其内壁和外侧面设置的环形齿条，所述驱动组件包括数个设置在所述驱动主体外侧的滚轮和能够驱动所述滚轮转动的电机一，所述滚轮外周间隔设有若干个齿牙，所述滚轮上的所述齿牙与所述环形齿条相啮合。由于环形齿条与滚轮的齿牙相啮合，电机一驱动滚轮转动，滚轮上的齿牙能推动柔性管体的内壁向前或向后移动，使得柔性管体的一端内壁向外翻，内壁变成外侧面，而柔性管体另一端外侧面向内翻，外侧面变成内壁，从而实现驱动主体在柔性管体内移动同时带动柔性管体向前或向后移动的目的。

在上述的能在多种环境中移动的机器人中，所述柔性管体上具有沿其长度方向且绕其内壁和外侧面设置的环形齿条，所述驱动组件包括设置在所述驱动主体端部的叶轮、用于驱动所述叶轮转动的电机二以及数个设置在所述驱动主体外侧的滚轮，所述滚轮外周间隔设有若干个齿牙，所述滚轮上的所述齿牙与所述环形齿条相啮合。电机二能带动叶轮转动，此时滚轮为固定在驱动主体上的状态，叶轮转动能为柔性管体向前或向后移动提供动力，若滚轮处于自由转动的状态，叶轮转动能为滚轮转动提供动力，从而实现柔性管体移动的目的。