[发明专利]一种拖拽式管道检查机器人

权利要求书

1.一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构(1)和承载机构(2)，其特征在于：所述清理机构(1)包括清理刀刃(101)、螺纹杆(102)、螺纹转环(103)和带槽空心杆(104)，两个清理刀刃(101)分别固定连接在两个螺纹杆(102)上，两个螺纹杆(102)分别与两个螺纹转环(103)螺纹传动，两个螺纹杆(102)均滑动连接在带槽空心杆(104)内，两个螺纹转环(103)分别转动连接在带槽空心杆(104)的上下两端，承载机构(2)包括承载支架(204)和转动电机(207)，承载支架(204)固定连接在转动电机(207)的输出轴上，带槽空心杆(104)固定连接在承载支架(204)上；

所述承载机构(2)还包括辅助转轮(201)、辅助滑杆(202)、辅助支架(203)、传动齿轮(205)和电机(206)，多个辅助转轮(201)分别转动连接在多个辅助滑杆(202)上，两个辅助支架(203)上均滑动连接有多个辅助滑杆(202)，多个辅助滑杆(202)分别与两个辅助支架(203)通过弹簧连接，承载支架(204)转动连接在左端的辅助支架(203)上，传动齿轮(205)固定连接在电机(206)的输出轴上，电机(206)固定连接在承载支架(204)上，转动电机(207)固定连接在右端的辅助支架(203)上；

所述一种拖拽式管道检查机器人还包括擦洗机构(3)，擦洗机构(3)包括擦尘刷(301)、方滑杆(302)、螺纹转筒(303)、滑动螺纹杆(304)和齿环(305)，两个擦尘刷(301)分别固定连接在两个方滑杆(302)上，两个方滑杆(302)分别固定连接在两个滑动螺纹杆(304)上，两个滑动螺纹杆(304)均和螺纹转筒(303)螺纹传动，齿环(305)固定连接在螺纹转筒(303)上，螺纹转筒(303)转动连接在承载支架(204)上，两个螺纹转环(103)均和螺纹转筒(303)通过皮带传动，两个方滑杆(302)均滑动连接在承载支架(204)上，齿环(305)和传动齿轮(205)啮合传动；

所述一种拖拽式管道检查机器人还包括动力机构(4)，动力机构(4)包括动力电机(401)、动力皮带轮(402)、动力齿轮轴(403)、支撑板(404)和弹簧(405)，两个动力齿轮轴(403)的左右两端均固定连接有动力皮带轮(402)，左端的动力齿轮轴(403)固定连接在动力电机(401)的输出轴上，两个动力齿轮轴(403)啮合传动，两个动力齿轮轴(403)均转动连接在支撑板(404)上，弹簧(405)固定连接在支撑板(404)的右端；

所述一种拖拽式管道检查机器人还包括移动机构(5)，移动机构(5)包括支撑杆(501)、移动轮(502)、滑动杆(503)和带轮轴(504)，两个滑动杆(503)均滑动连接在支撑杆(501)内，两个滑动杆(503)均通过弹簧连接在支撑杆(501)上，两个移动轮(502)分别固定连接在两个带轮轴(504)上，两个带轮轴(504)分别转动连接在两个滑动杆(503)上，每个带轮轴(504)均和两个动力皮带轮(402)皮带传动，动力电机(401)固定连接在支撑杆(501)上，支撑板(404)滑动连接在支撑杆(501)内，弹簧(405)的另一端固定连接在支撑杆(501)内。

2.根据权利要求1所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括支撑机构(6)，支撑机构(6)包括支撑轮(601)、轮架(602)、固定板(603)、滑动板(604)、滑动块(605)、转动杆(606)和支撑弹簧(607)，多个支撑轮(601)分别转动连接在多个轮架(602)上，多个轮架(602)滑动连接在多个滑动块(605)上，多个轮架(602)分别和多个滑动块(605)通过多个弹簧连接，多个滑动块(605)均滑动连接在滑动板(604)上，多个转动杆(606)分别转动连接在多个滑动块(605)上，多个支撑弹簧(607)均固定连接在滑动板(604)上，固定板(603)固定连接在支撑杆(501)上，滑动板(604)滑动连接在支撑杆(501)上，多个转动杆(606)均转动连接在支撑杆(501)上，多个支撑弹簧(607)均固定连接在支撑杆(501)上。