[发明专利]一种拖拽式管道检查机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构和承载机构，其特征在于：所述清理机构包括清理刀刃、螺纹杆、螺纹转环和带槽空心杆，两个清理刀刃分别固定连接在两个螺纹杆上，两个螺纹杆分别与两个螺纹转环螺纹传动，两个螺纹杆均滑动连接在带槽空心杆内，两个螺纹转环分别转动连接在带槽空心杆的上下两端，承载机构包括承载支架和转动电机，承载支架固定连接在转动电机的输出轴上，带槽空心杆固定连接在承载支架上，可以对粘附在管道内部上的垃圾进行清理，在对管道内壁的沉积物清理后，还能对灰尘或者清理后的残留进行清扫，使观察效果更好。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种拖拽式管道检查机器人。

背景技术

例如公开号CN109719742A包括：控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头(6)，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动；该发明的缺点是不能对无法观察的地方进行清理。

发明内容

本发明的目的是提供一种拖拽式管道检查机器人，能对无法观察的地方进行清理。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构和承载机构，其特征在于：所述清理机构包括清理刀刃、螺纹杆、螺纹转环和带槽空心杆，两个清理刀刃分别固定连接在两个螺纹杆上，两个螺纹杆分别与两个螺纹转环螺纹传动，两个螺纹杆均滑动连接在带槽空心杆内，两个螺纹转环分别转动连接在带槽空心杆的上下两端，承载机构包括承载支架和转动电机，承载支架固定连接在转动电机的输出轴上，带槽空心杆固定连接在承载支架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述承载机构还包括辅助转轮、辅助滑杆、辅助支架、传动齿轮和电机，多个辅助转轮分别转动连接在多个辅助滑杆上，两个辅助支架上均滑动连接有多个辅助滑杆，多个辅助滑杆分别与两个辅助支架通过弹簧连接，承载支架转动连接在左端的辅助支架上，传动齿轮固定连接在电机的输出轴上，电机固定连接在承载支架上，转动电机固定连接在右端的辅助支架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括擦洗机构，擦洗机构包括擦尘刷、方滑杆、螺纹转筒、滑动螺纹杆和齿环，两个擦尘刷分别固定连接在两个方滑杆上，两个方滑杆分别固定连接在两个滑动螺纹杆上，两个滑动螺纹杆均和螺纹转筒螺纹传动，齿环固定连接在螺纹转筒上，螺纹转筒转动连接在承载支架上，两个螺纹转环均和螺纹转筒通过皮带传动，两个方滑杆均滑动连接在承载支架上，齿环和传动齿轮啮合传动。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括动力机构，动力机构包括动力电机、动力皮带轮、动力齿轮轴、支撑板和弹簧，两个动力齿轮轴的左右两端均固定连接有动力皮带轮，左端的动力齿轮轴固定连接在动力电机的输出轴上，两个动力齿轮轴啮合传动，两个动力齿轮轴均转动连接在支撑板上，弹簧固定连接在支撑板的右端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括移动机构，移动机构包括支撑杆、移动轮、滑动杆和带轮轴，两个滑动杆均滑动连接在支撑杆内，两个滑动杆均通过弹簧连接在支撑杆上，两个移动轮分别固定连接在两个带轮轴上，两个带轮轴分别转动连接在两个滑动杆上，每个带轮轴均和两个动力皮带轮皮带传动，动力电机固定连接在支撑杆上，支撑板滑动连接在支撑杆内，弹簧的另一端固定连接在支撑杆内。