[发明专利]监测偏航传感器的方法和设备

权利要求书

1.一种用于监测车载偏航率传感器的方法，所述方法包括：

在车辆操作期间确定车辆航向；

基于所述车辆航向确定第一车辆航向参数；

经由所述偏航率传感器确定第二车辆航向参数；

基于所述第一车辆航向参数和所述第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数；

经由所述偏航率传感器确定第一偏航项；以及

基于所述第一偏航项和所述偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆航向包括：监测来自全球导航卫星系统（GNSS）传感器的输入，以确定所述车辆航向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆航向包括：

经由GNSS传感器确定地图航向参数；

经由摄像头确定摄像头航向参数；

经由第三传感器确定第三航向参数；

分别为所述地图航向参数、所述摄像头航向参数和所述第三航向参数确定相应的第一权重因子、第二权重因子和第三权重因子；以及

基于所述地图航向参数、所述摄像头航向参数、所述第三航向参数以及相应的所述第一权重因子、所述第二权重因子和所述第三权重因子确定所述第一车辆航向参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三传感器包括环视摄像头，其中，经由所述第三传感器确定所述第三航向参数包括：基于所述环视摄像头确定所述第三航向参数，并且其中，确定所述第一车辆航向参数包括：基于所述地图航向参数、所述摄像头航向参数和所述第三航向参数确定所述第一车辆航向参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三传感器包括激光雷达装置，

其中，经由所述第三传感器确定所述第三航向参数包括：基于所述激光雷达装置确定所述第三航向参数，并且其中，确定所述第一车辆航向参数包括：基于所述地图航向参数、所述摄像头航向参数和所述第三航向参数确定所述第一车辆航向参数。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，用于所述地图航向参数、所述摄像头航向参数和所述第三航向参数的所述第一权重因子、所述第二权重因子和所述第三权重因子分别是基于来自所述GNSS传感器的所述地图航向参数、来自所述摄像头的所述摄像头航向参数和来自所述第三传感器的所第三航向参数的预期可靠性动态确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：当所述偏航率传感器偏差参数大于阈值时，检测与所述偏航率传感器相关联的故障。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：基于所述最终偏航项控制所述车辆的操作。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车辆航向确定所述第一车辆航向参数包括：基于所述第一车辆航向参数确定第一车辆航向变化率。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，经由所述偏航率传感器确定所述第二车辆航向参数包括：基于所述第二车辆航向参数确定第二车辆航向变化率。