[发明专利]监测偏航传感器的方法和设备

说明书

用于监测车载偏航率传感器的方法和相关联的系统包括：在车辆操作期间确定车辆航向以及基于此确定第一车辆航向参数。经由偏航率传感器确定第二车辆航向参数。基于第一车辆航向参数和第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数。经由偏航率传感器确定第一偏航项，并且基于第一偏航项和偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。

引言

车辆底盘稳定性控制系统和车载驾驶员辅助系统（诸如高级驾驶员辅助系统（ADAS））采用来自偏航率传感器的信息来监测相对于竖直轴线的车辆角速度。这种信息对于提供自主操作是有用的，包括例如自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统和车道变换辅助系统。这种信息对于高级车辆稳定性控制也是有用的。

背景技术

从偏航率传感器输出的信号可能经受漂移，这会影响车道保持辅助系统、车道变换辅助系统和底盘稳定性控制系统的性能。用于监测偏航率传感器的已知系统要求车辆在直线上或在停止条件下操作，其中，方向盘角处于或接近零度旋转。这可能导致只有一个有限的时间窗口进行监测，使得传感器偏差在多个关键周期内可能都无法确定。传感器偏差可能受诸如周围温度的环境因素的影响。此外，传感器偏差可能是因为传感器老化而造成的。因此，需要提供改进的系统和相关联的方法来监测偏航率传感器，以检测传感器漂移，补偿传感器漂移，并且指示与传感器漂移相关联的故障。

发明内容

描述了一种包括偏航率传感器的车辆，该偏航率传感器用于高级驾驶员辅助系统（ADAS）和底盘稳定性控制系统中的任何一者或两者的操作控制。在一个实施例中，高级驾驶员辅助系统（ADAS）可采用来自偏航率传感器的输入以执行车道保持例程或自动车道变换辅助（ALC）操纵，诸如按需车道变换ALC操纵。

用于监测车载偏航率传感器的方法和相关联的系统包括：在车辆操作期间确定车辆航向以及基于此确定第一车辆航向参数。经由偏航率传感器确定第二车辆航向参数。基于第一车辆航向参数和第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数。经由偏航率传感器确定第一偏航项，并且基于第一偏航项和偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。

本公开的一方面包括：通过监测来自全球导航卫星系统（GNSS）传感器的输入确定车辆航向来确定车辆航向。

本公开的另一个方面包括：通过经由GNSS传感器确定地图航向参数，经由摄像头确定摄像头航向参数和经由第三传感器确定第三航向参数，来确定车辆航向。为相应的地图航向参数、摄像头航向参数和第三航向参数确定相应的第一权重因子、第二权重因子和第三权重因子，并且基于地图航向参数、摄像头航向参数、第三航向参数以及相应的第一权重因子、第二权重因子和第三权重因子确定第一车辆航向参数。

本公开的另一个方面包括第三传感器，该第三传感器是环视摄像头，并且其中，经由第三传感器确定第三航向参数包括：基于环视摄像头确定第三航向参数。

本公开的另一个方面包括第三传感器，该第三传感器是激光雷达装置，并且其中，经由第三传感器确定第三航向参数包括：基于激光雷达装置确定第三航向参数。

本公开的另一个方面包括用于相应的地图航向参数、摄像头航向参数和第三航向参数的第一权重因子、第二权重因子和第三权重因子，这些权重因子是基于来自GNSS传感器、摄像头和第三传感器的车辆航向信息的预期可靠性动态确定的。

本公开的另一个方面包括：当偏航率传感器偏差参数大于阈值时，检测与偏航率传感器相关联的故障。

本公开的另一个方面包括：基于最终偏航项来控制车辆的操作。

本公开的另一个方面包括：基于第一车辆航向参数确定第一车辆航向变化率。

本公开的另一个方面包括：通过基于第二车辆航向参数确定第二车辆航向变化率，经由偏航率传感器确定第二车辆航向参数。