[发明专利]一种调平角测试方法及系统

说明书

本发明公开了一种调平角测试方法及系统，第一调平角包括大理石的水平误差和所求调平角；将惯性测试组合旋转180°后再计算第二调平角，第二调平角为所求调平角减去大理石的水平误差；最后将第一调平角和第二调平角取平均值，即可消除大理石的水平误差，得到所求调平角。本发明这种测试方法及系统消除了大理石水平误差对调平角的测试影响，降低了对大理石平板水平误差精度的要求，节省了大理石平板水平误差调试时间，并提高了调平角的测试精度，调平角测试精度由4^〃提高到了0.5^〃。

技术领域

本发明属于捷联惯性导航系统，尤其涉及一种棱镜安装误差调平角测试方法及系统。

背景技术

目前惯性测量组合普遍采用19位置标定测试方法，该方法是基于加表的敏感轴建立的坐标系，棱镜标定测试的结果是基于惯组安装面建立的坐标系。调平角即为加标坐标系与惯组坐标系之间的转换角，利用加表输出脉冲数计算出加表相对于惯组水平面的角度即为调平角，将棱镜标定测试结果减去调平角即可得到加表坐标系下的棱镜安装误差值。

现有调平角测试方法：将惯性测量组合放置在稳固的大理石平板上，对大理石平板进行水平调试，要求大理石平板水平精度小于2〃。对惯性测量组合进行静态采集，利用静态采集的加表输出数据计算出调平角，可参考授权公告号为CN103471619B，名称为一种激光捷联惯导系统棱镜棱线方位安装误差标定方法。

该方法对大理石平板水平精度要求较高，每次进行调平角测试时均需进行大理石的水平调试工作，大理石平板水平调试时间较长操作繁琐。且调平角测试结果包含了大理石平板的水平误差，导致两次调平角测试结果最大相差4〃。

发明内容

本发明的目的在于提供一种调平角测试方法及系统，以解决现有方法大理石平板水平调试时间长、操作繁琐以及调平角测试误差大的问题。

本发明独立权利要求的技术方案解决了上述发明目的中的一个或多个。

本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种调平角测试方法，包括：

步骤1：对惯性测试组合进行静态测试，并采集加表的静态输出脉冲；

步骤2：根据所述步骤1的静态输出脉冲计算出第一调平角；

步骤3：将所述惯性测试组合旋转180°后再对所述惯性测试组合进行静态测试，并采集加表的静态输出脉冲；

步骤4：根据所述步骤3的静态输出脉冲计算出第二调平角；

步骤5：对所述第一调平角和所述第二调平角求平均值，得到所求调平角。

本发明中，第一调平角包括大理石的水平误差(即大理石平板平面与水平面之间的夹角)和所求调平角(即加表轴线与大理石平板平面之间的夹角)，将大理石的水平误差调整在2〃以内，第一调平角近似为所求调平角，这对大理石平板的水平精度要求高；将惯性测试组合旋转180°后再计算第二调平角，第二调平角为所求调平角减去大理石的水平误差；最后将第一调平角和第二调平角取平均值，即可消除大理石的水平误差，得到所求调平角。本发明这种测试方式消除了大理石水平误差对调平角的测试影响，降低了对大理石平板水平误差精度的要求，节省了大理石平板水平误差调试时间(大理石平板只需进行一次水平调试)，并提高了调平角的测试精度，调平角测试精度由4〃提高到了0.5〃。

进一步地，所述第一调平角或第二调平角的计算表达式为：

其中，A为第一调平角或第二调平角，N为对应的加表静态输出脉冲，K₁为加表标度因数，K₀为加表零位。

进一步地，所述惯性测试组合安装在六面体方箱上，所述六面体方箱放置在大理石平板上。