[发明专利]一种用于伺服/步进驱动运动系统的材料快速定位的方法

说明书

本发明公开了一种用于伺服/步进驱动运动系统的材料快速定位的方法，摆放所有待操作的材料使其组合成一个矩阵，确定矩阵中每行的材料数量以及每列的材料数量；令伺服/步进驱动运动系统回到原点，并以该原点作为平面直角坐标系的原点，选取A点和B点；控制器根据A点和B点的坐标计算各个材料在X轴上所占长度和在Y轴上所占的宽度；控制器按照预设的操作顺序计算当前待操作材料的坐标，并将计算得到的坐标发送至伺服/步进驱动运动系统，伺服/步进驱动运动系统根据接收到的坐标到达相应的位置。本发明方法可以快速帮助工业自动化中伺服/步进驱动运动系统对规则矩阵内的所有材料(物件)进行逐一定位。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体涉及一种伺服/步进驱动运动系统定位规则矩阵中所有材料(物件)的快速定位的方法。

背景技术

在当下工业自动化技术迅速普及，大多数工厂均采用自动化设备(机器)逐步替代人工(该过程也成为半自动化)，而其中最为主要也应用最为广泛的是以伺服/步进驱动运动系统来完成包括装配、加工等在内的生产动作，其适用于大多数中小型企业，体积较小，且价格也比六轴机械手臂便宜许多，安装方便且快捷，使用率较高。而如何在伺服/步进驱动运动系统定位规则矩阵中对所有材料(物件)进行快速定位，是一个重要课题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种用于伺服/步进驱动运动系统的材料快速定位的方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于伺服/步进驱动运动系统的材料快速定位的方法，包括如下步骤：

S1、摆放所有待操作的材料使其组合成一个矩阵，各个材料的摆放方向一致，确定矩阵中每行的材料数量L以及每列的材料数量W并保存在控制器中；

S2、令伺服/步进驱动运动系统回到原点，并以该原点作为平面直角坐标系的原点，选取矩阵中左上角第一个材料的左上角顶点作为A点，并取与A点对角的矩阵中右下角最后一个材料的左上角顶点作为B点；将A点和B点坐标保存在控制器中，此时控制器得到A点坐标为A(X，Y)和B点坐标为B(X，Y)；

S3、控制器根据A点和B点的坐标计算各个材料在X轴上所占长度：

L’＝[B(X)－A(X)]/(L－1)；

其中，B(X)为B点的横坐标，A(X)为A点的横坐标；

并计算各个材料在Y轴上所占的宽度：

W’＝[B(Y)－A(Y)]/(W－1)；

S4、控制器按照预设的操作顺序计算当前待操作材料的坐标，并将计算得到的坐标发送至伺服/步进驱动运动系统，伺服/步进驱动运动系统根据接收到的坐标到达相应的位置；完成对一个材料的操作后，控制器自动更新下一个待操作材料的位置并计算其坐标，并将计算得到的坐标发送至伺服/步进驱动运动系统，伺服/步进驱动运动系统根据接收到的坐标到达相应的位置；

位置(i，j)的材料的横坐标Q_i(X)和纵坐标Q_j(Y)计算如下：

Q_i(X)＝(i－1)＊L’+A(X)；

Q_j(Y)＝(j－1)＊W’+A(Y)；

其中，(i，j)表示材料在矩阵的第j行第i列，i＝1，2，…，L，j＝1，2，…，W；

S5、重复步骤S4的过程直至完成对所有材料的操作。

进一步地，上述方法中，所述控制器为PLC。

本发明的有益效果在于：