[发明专利]雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种雷达标定的方法，待标定雷达置于车辆上，包括：

确定待标定雷达的运动状态；

利用所述待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

利用所述相对位置关系对所述待标定雷达进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待标定雷达的运动状态，包括：

根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置，对所述第一转向半径进行调整，得到第二转向半径；

利用所述车辆的转角速度和所述第二转向半径，确定所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小作为所述待标定雷达的运动状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待标定雷达的运动状态，包括：

获取所述待标定雷达在车辆坐标系的位置；

根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置以及所述第一转向半径，确定待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的方向，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的方向作为所述待标定雷达的运动状态。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其中，所述利用所述待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系，包括：

获取所述待标定雷达检测的障碍物与所述待标定雷达的相对速度矢量；

利用所述待标定雷达的线速度矢量以及所述相对速度矢量，确定所述相对位置关系；其中，所述待标定雷达的线速度矢量是所述待标定雷达的运动状态中的一种。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述利用所述相对位置关系对所述待标定雷达进行标定，包括：

确定待标定雷达坐标系与车辆坐标系的偏差角；

获取所述障碍物在所述待标定雷达坐标系下的第一方向角；

获取所述待标定雷达的线速度在所述车辆坐标系下的第二方向角；

根据所述相对位置关系、所述偏差角、所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述待标定雷达的标定数值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述障碍物为多个的情况下，分别确定各障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

利用所述各障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系，对所述待标定雷达进行标定。

7.根据权利要求1或6所述的方法，所述相对位置关系包括：根据预定时间段内，至少一个障碍物中的每个障碍物与所述待标定雷达的多次相对位置关系确定的相对位置关系。

8.一种雷达标定的装置，待标定雷达置于车辆上，包括：

运动状态确定模块，用于确定待标定雷达的运动状态；

相对位置关系确定模块，用于利用所述待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

标定模块，用于利用所述相对位置关系对所述待标定雷达进行标定。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述运动状态确定模块，包括：

第一转向半径确定子模块，用于根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

第二转向半径确定子模块，用于根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置，对所述第一转向半径进行调整，得到第二转向半径；

运动状态确定执行子模块，用于利用所述车辆的转角速度和所述第二转向半径，确定所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小作为所述待标定雷达的运动状态。