[发明专利]雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质，涉及大数据、智能交通等领域。具体实现方案为：确定待标定雷达的运动状态；利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；利用相对位置关系对雷达进行标定。通过上述步骤，可以实现对于雷达安装位置的自适应标定。在绝大多数路跑场景中均可使用，具有适用性广泛的特点。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及大数据、智能交通等领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，目前车辆中均配置有不同级别自动驾驶所需的传感器。其中，雷达作为车辆配置的最常见的传感器。通常情况，车辆的车身会安装至少6台雷达，雷达安装位置和角度均预先标定，从而在各级别自动驾驶中可以使用雷达准确的角度信息进行数据融合等环视处理。

随着雷达安装数目的增多，单车标定工作量变大。另外，随着车辆部署数量的增大，进一步扩大了雷达安装标定的工作量。

发明内容

本申请提供了一种雷达标定的方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本申请的一方面，提供了一种雷达标定的方法，待标定雷达置于车辆上，该方法可以包括以下步骤：

确定待标定雷达的运动状态；

利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

利用相对位置关系对雷达进行标定。

根据本申请的另一方面，提供了一种雷达标定的装置，待标定雷达置于车辆上，该装置可以包括以下组件：

运动状态确定模块，用于确定待标定雷达的运动状态；

相对位置关系确定模块，用于利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

标定模块，用于利用相对位置关系对待标定雷达进行标定。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请任一实施例中的方法。

根据本申请的技术，通过上述步骤，可以实现对于雷达安装位置的自适应标定。在绝大多数路跑场景中均可使用，具有适用性广泛的特点。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请雷达标定的方法的流程图；

图2是根据本申请确定待标定雷达的运动状态的流程图；

图3是根据本申请车辆非直线行驶情况的示意图；

图4是根据本申请确定待标定雷达的运动状态的流程图；

图5是根据本申请确定相对位置关系的流程图；