[发明专利]机体侧挂式装夹方法

权利要求书

1.机体侧挂式装夹方法，其特征在于，采用机器人抓取机体，送入加工中心机床进行加工，其中，所述机器人包括位于端部的压紧块、能够伸缩的浮动定位销、能够伸缩的抓手，所述浮动定位销活动穿过所述压紧块；加工中心机床具有用于夹紧机体的夹具；

包括以下步骤:

步骤S01：机器人由上料工位抓取待加工的机体，机器人的浮动定位销伸入待加工机体的缸孔时呈浮动状态，待完全进入缸孔后锁紧，所述抓手由其他缸孔伸出勾住机体的外壁后，与压紧块将机体抓紧；

步骤S02：机器人将机体送入加工中心机床，放置在夹具上，采用机体底面的定位销孔定位，夹具夹紧机体，机器人退出加工中心机床；

步骤S03:加工中心机床对机体进行加工，依次进行精铣缸盖结合面、两端面，精镗缸套孔、曲轴孔和凸轮轴孔，钻铰两端面定位孔；

步骤S04:加工完成后，机器人进入加工中心机床，机器人的抓手、浮动定位销伸入机体的缸孔内并呈浮动状态，夹具松开，浮动定位销夹紧，抓手与压紧块将机体抓紧，机器人抓取机体退出加工中心机床，放置机体到下料工位。

2.根据权利要求1所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述夹具包括工作台、多个支撑座、多个与机体的定位孔对应的夹具定位销、主定位块、多个主压板，所述工作台呈L型结构，多个支撑座设置在工作台的水平面上，所述夹具定位销、主定位块、多个主压板均设置在所述工作台的竖直面，所述主压板分布于机体的上下侧面。

3.根据权利要求2所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述步骤S02中，机器人将机体旋转90度，将机体放置在多个支撑座上，通过夹具定位销的前端对应插入机体的定位销孔中，机器人的抓手收回，浮动定位销呈浮动状态，压紧块推动机体沿夹具定位销前进，至距离主定位块1-3mm处停止，夹具通过多个主压板将机体压紧。

4.根据权利要求3所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述夹具还包括多个辅助定位块、多个辅助压板、多个能够升降的辅助支撑杆，多个所述辅助定位块、多个辅助压板布置在所述工作台的竖直面上，所述辅助支撑杆设置在所述工作台的水平面上。

5.根据权利要求4所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述步骤S02中，主压板将机体压紧后，多个辅助定位块伸出抵接在机体上，多个辅助压板压紧机体，多个辅助支撑杆升起顶住机体，后进行气密性检测合格后，机器人的抓手与浮动定位销从机体内退出，机器人退出加工中心机床，加工中心机床门关闭。

6.根据权利要求1所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述步骤S03中，加工中心机床对机体进行加工包括：(1)工作台0°时，精铣缸盖结合面；(2)工作台旋转90°和270°精铣两端面；(3)工作台0°时，精镗缸套孔和精铰缸盖结合面定位销孔；(4)工作台旋转90°和270°精镗曲轴孔、凸轮轴孔、精铰惰轮轴孔、机油泵孔和两端面定位孔。

7.根据权利要求5所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述夹具还包括多个推杆，所述推杆布置在所述工作台的竖直面。

8.根据权利要求7所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述步骤S04中，加工完成后，机器人进入加工中心机床，机器人的抓手、浮动定位销伸入机体的缸孔内，压紧块离机体的缸盖结合面距离5-10mm时停止前进，多个辅助支撑杆收回，多个主压板与多个辅助压板松开，多个推杆同时伸出将机体沿夹具定位销推出至完全推离后，机器人的抓手伸出勾住机体的缸孔外壁后夹紧机体，将机体翻转至水平状态，将机体以缸盖面朝上姿态放置在下料工位。

9.根据权利要求4所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述主压板与机体接触的端部为勾状结构，远离与机体接触的端部连接气缸，主压板的中部能够活动连接所述工作台，气缸的伸长，主压板旋转，勾状结构勾住机体。

10.根据权利要求5所述的机体侧挂式装夹方法，其特征在于，所述夹具定位销为两个，对称分布，所述主定位块为一个，位于对称面上，所述辅助定位块为两个，沿主定位块对称分布；所述主压板为三个，其中两个位于上部，另一个位于下部，位于下部的一个位于对称面上，所述辅助压板为两个，沿位于下部的主压板对称；所述支撑座为三个，呈三角形布置，所述辅助支撑杆为两个，对称布置。