[发明专利]折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种折弯轨迹控制方法，其特征在于，包括：

获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；所述初始位置信息和所述终止位置信息根据所述柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；

根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹，所述折弯轨迹为使所述柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹之后，还包括：

利用坐标转换方法，将所述折弯轨迹转换为对所述柔性显示器的FPC部分进行操作的机械手的运动轨迹；

根据所述运动轨迹控制所述机械手自动将所述FPC部分向所述柔性显示器的Panel部分折弯。

3.根据权利要求2所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹控制机械手自动将所述FPC部分向所述柔性显示器的Panel部分折弯之后，还包括：

根据折弯后所述Panel部分的标记点位置和所述FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断所述位移偏差是否在预设误差范围；

若所述位移偏差在所述预设误差范围，发送执行贴附操作指令；

若所述位移偏差不在所述预设误差范围，对不形成折弯R角的方向进行位置补偿直至所述位移偏差在预设误差范围内。

4.根据权利要求3所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据折弯后所述Panel部分的标记点位置和所述FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断所述位移偏差是否在预设误差范围包括：

获取折弯后所述Panel部分的第一标记点和第二标记点、所述FPC部分的第三标记点和第四标记点；所述第一标记点和所述第二标记点确定的第一直线的中点为第一中点，所述第三标记点和所述第四标记点确定的第二直线的中点为第二中点；

判断所述第一中点和所述第二中点是否在预设位置误差范围内；

判断所述第一直线和所述第二直线所成角度是否在预设角度误差范围内。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：

根据所述初始位置信息和所述终止位置信息在当前坐标系下确定初始坐标和终点坐标，并确定所述初始坐标与目标方向之间的第一角度、所述终点坐标与所述目标方向之间的第二角度；

根据所述初始坐标、所述第一角度、所述终点坐标与所述第二角度，利用拟合圆图像算法计算圆心和圆半径以得到轨迹圆；

自动将所述轨迹圆上点数等分为预设置的轨迹点数，并根据圆上各点坐标生成轨迹仿真动画。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：

获取轨迹必经坐标位置信息；

根据所述初始位置信息、所述终止位置信息和所述轨迹必经坐标位置信息自动生成折弯轨迹。

7.根据权利要求6所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：

接收轨迹调整指令，所述轨迹调整指令包括更改轨迹点位置和/或轨迹点总数和/或轨迹圆圆心更改位置；

根据所述轨迹调整指令更新所述折弯轨迹。

8.一种折弯轨迹控制装置，其特征在于，包括：

信息输入模块，用于获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；所述初始位置信息和所述终止位置信息根据所述柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；

折弯轨迹自动生成模块，用于根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹，所述折弯轨迹为使所述柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。

9.一种折弯轨迹控制装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述折弯轨迹控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有折弯轨迹控制程序，所述折弯轨迹控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述折弯轨迹控制方法的步骤。