[发明专利]吸扫车的控制方法、装置、设备、吸扫车及存储介质

权利要求书

1.一种吸扫车的控制方法，其特征在于，所述吸扫车设置有人体识别传感器、测距传感器、噪声传感器以及车速传感器，所述方法包括：

获取人体识别传感器检测到的行人角度信息，所述行人角度信息为吸扫车和行人的连线方向与吸扫车前进方向的夹角；

获取测距传感器检测到的所述吸扫车与所述行人之间的直线距离信息；

获取噪声传感器检测到的噪声信息以及车速传感器检测到的所述吸扫车的行驶速度；

根据当前时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，以及前一时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，确定所述行人的行进速度；

根据所述噪声信息、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，确定所述吸扫车对所述行人的避让动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述噪声信息、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，确定所述吸扫车对所述行人的避让动作，包括：

根据所述噪声信息，确定所述行人与所述吸扫车之间的安全距离限值；

根据所述安全距离限值、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，从至少一个备选动作中选择供所述吸扫车执行的避让动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述安全距离限值、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，从至少一个备选动作中选择供所述吸扫车执行的避让动作，包括：

根据下述至少一项，确定备选动作：所述行人的行进速度是否大于所述吸扫车的行驶速度、所述行人角度信息是否大于90°、所述直线距离信息是否大于安全距离限值；

若所述备选动作有多个，则对于每一备选动作，预测执行所述备选动作后所述行人处于安全距离限值之内的区间，并计算在所述区间内所述吸扫车的噪声对所述行人的影响程度以及所述吸扫车的工作效率、吸扫清洁度、燃油经济性；

根据各个备选动作对应的影响程度、工作效率、吸扫清洁度和燃油经济性，从多个备选动作中选择供所述吸扫车执行的避让动作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述吸扫车的行驶速度小于所述行人的行进速度，则所述备选动作包括停车停扫、减速慢扫、原工况运行；和/或，

若所述吸扫车的行驶速度大于所述行人的行进速度，则所述备选的避让动作包括加速停扫、加速快扫、原工况运行。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据下述至少一项，确定备选动作：所述行人的行进速度是否大于所述吸扫车的行驶速度、所述行人角度信息是否大于90°、所述直线距离信息是否大于安全距离限值，包括：

若所述吸扫车的行驶速度等于所述行人的行进速度，所述行人角度信息大于90°，且所述直线距离信息小于安全距离限值，则确定所述备选动作包括加速停扫、加速快扫；

若所述吸扫车的行驶速度等于所述行人的行进速度，所述行人角度信息小于90°，且所述直线距离信息小于安全距离限值，则确定所述备选动作包括停车停扫、减速慢扫；

若所述吸扫车的行驶速度等于所述行人的行进速度，所述行人角度信息等于90°，且所述直线距离信息小于安全距离限值，则确定所述备选动作包括停车停扫、减速慢扫、加速停扫、加速快扫；

若所述直线距离信息大于安全距离限值，则维持原工况运行。

6.一种吸扫车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

行人角度获取模块，用于获取人体识别传感器检测到的行人角度信息，所述行人角度信息为吸扫车和行人的连线方向与吸扫车前进方向的夹角；

直线距离获取模块，用于获取测距传感器检测到的所述吸扫车与所述行人之间的直线距离信息；

噪声以及车速获取模块，用于获取噪声传感器检测到的噪声信息以及车速传感器检测到的所述吸扫车的行驶速度；

行人速度确定模块，用于根据当前时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，以及前一时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，确定所述行人的行进速度；

行人避让模块，用于根据所述噪声信息、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，确定所述吸扫车对所述行人的避让动作。