[发明专利]吸扫车的控制方法、装置、设备、吸扫车及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种吸扫车的控制方法、装置、设备、吸扫车及存储介质，该吸扫车的控制方法包括：获取人体识别传感器检测到的行人角度信息，行人角度信息为吸扫车和行人的连线方向与吸扫车前进方向的夹角；获取测距传感器检测到的吸扫车与行人之间的直线距离信息；获取噪声传感器检测到的噪声信息以及车速传感器检测到的吸扫车的行驶速度；根据当前时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，以及前一时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，确定行人的行进速度；根据噪声信息、行人的行进速度以及吸扫车的行驶速度，确定吸扫车对行人的避让动作，实现了吸扫车的自动行人避让，提高了避让效率以及行人通行体验。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种吸扫车的控制方法、装置、设备、吸扫车及存储介质。

背景技术

道路吸扫车或道路清扫车，是一种具备道路清扫、垃圾回收和运输等多种功能为一体的道路清扫设备，具体实现为在专用汽车底盘上，另外增加一个副发动机以驱动清扫装置和吸尘装置。道路吸扫车可一次完成地面清扫、马路道牙边清扫、马路道牙清洗及清扫后对地面的洒水等工作，适用于各种气候和不同干燥路面的清扫作业，提高了道路清扫的效率。

现有的道路吸扫车在进行非机动车道作业时，往往会影响行人的通行，通常为了主动避让行人，驾驶道路吸扫车的驾驶员需要通过手动操作，如改变行驶方向、车速、调整清扫设备等，达到避让行人，减少因清扫道路给行人带来的不便。

然而，人为操作的方式严重依赖于驾驶员的主观意图和经验，从而导致避让策略存在较大的个体差异性，会出现避让策略不合理、避让效率低、成本高等问题，给行人通行带来不便。

发明内容

本申请实施例提供了一种吸扫车的控制方法、装置、设备、吸扫车及存储介质，实现了吸扫车的自动行人避让，减少了驾驶员的操作，且所制定的避让策略效率高、能耗少，同时提高了行人通行体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种吸扫车的控制方法，所述吸扫车设置有人体识别传感器、测距传感器、噪声传感器以及车速传感器，所述吸扫车的控制方法包括：

获取人体识别传感器检测到的行人角度信息，所述行人角度信息为吸扫车和行人的连线方向与吸扫车前进方向的夹角；获取测距传感器检测到的所述吸扫车与所述行人之间的直线距离信息；获取噪声传感器检测到的噪声信息以及车速传感器检测到的所述吸扫车的行驶速度；根据当前时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，以及前一时刻的行人角度信息、直线距离信息、吸扫车的行驶速度，确定所述行人的行进速度；根据所述噪声信息、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，确定所述吸扫车对所述行人的避让动作。

可选地，根据所述噪声信息、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，确定所述吸扫车对所述行人的避让动作，包括：

根据所述噪声信息，确定所述行人与所述吸扫车之间的安全距离限值；根据所述安全距离限值、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，从至少一个备选动作中选择供所述吸扫车执行的避让动作。

可选地，根据所述安全距离限值、所述行人的行进速度以及所述吸扫车的行驶速度，从至少一个备选动作中选择供所述吸扫车执行的避让动作，包括：

根据下述至少一项，确定备选动作：所述行人的行进速度是否大于所述吸扫车的行驶速度、所述行人角度信息是否大于90°、所述直线距离信息是否大于安全距离限值；若所述备选动作有多个，则对于每一备选动作，预测执行所述备选动作后所述行人处于安全距离限值之内的区间，并计算在所述区间内所述吸扫车的噪声对所述行人的影响程度以及所述吸扫车的工作效率、吸扫清洁度、燃油经济性；根据各个备选动作对应的影响程度、工作效率、吸扫清洁度和燃油经济性，从多个备选动作中选择供所述吸扫车执行的避让动作。