[发明专利]一种车位检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

获取视觉车位；

将所述视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；

根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度；

当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取视觉车位的步骤，包括：

通过预设车位检测模型检测初始视觉车位；

确定所述初始视觉车位的大小与形状；

获取大小与形状均满足预设车位标准的初始视觉车位为视觉车位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一置信度包括第一匹配置信度和第一未匹配置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤之前，还包括：

确定所述视觉车位的发出阶段，并获取所述视觉车位各角点的第二置信度；

获取所述发出阶段对应的置信度衰减率；

获取所述融合车位各角点的当前置信度；

所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤，包括：

当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中存在匹配车位和未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率和所述当前置信度，计算所述匹配车位各角点的第一匹配置信度；

采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第一未匹配置信度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一置信度还包括第二未匹配置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤，还包括：

当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中仅存在未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第二未匹配置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤之后，还包括：

获取所述融合车位的当前角点位置和所述视觉车位的第一角点位置；

采用所述融合车位的所述角点的第一置信度和所述第二置信度，计算所述匹配车位的角点的更新权重；

采用所述更新权重、所述当前角点位置和所述第一角点位置计算所述融合车位的第二角点位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位的步骤，包括：

当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述融合车位各角点的第一置信度均大于预设阈值时，输出所述融合车位和所述融合车位的第二角点位置。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中仅存在未匹配车位时，将所述视觉车位添加至所述车位跟踪列表。

8.一种车位检测装置，其特征在于，包括：

视觉车位获取模块，用于获取视觉车位；

匹配模块，用于将所述视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；

第一置信度更新模块，用于根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度；

融合车位输出模块，用于当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位。