[发明专利]一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人及其搬运夹装方法

权利要求书

1.一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人，其特征在于，包括：

转动座，设置在转动座上的机械臂，以及安装在机械臂执行端的搬运夹具；

所述搬运夹具包括：固定安装在机械臂执行端的转动基座，固定安装在转动基座上的夹装组件，固定安装在夹装组件上的多组图像检测单元，以及设置在夹装组件上的吸附装置；

所述转动基座包括：固定安装在机械臂执行端的驱动机构，以及固定安装在驱动机构输出端的夹持架；

所述夹装组件包括：铰接且对称安装在夹持架上的第一抱夹板和第二抱夹板，穿插在夹持架上的夹持连杆组，固定安装在夹持连杆组上的第一液压推杆组件，以及固定联接在第一液压推杆组输出端且固定安装第一抱夹板和第二抱夹板外侧的连接轴杆；

所述吸附装置包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板内部的移位机构，固定连接在移位机构上的夹紧装置，以及固定设置在夹紧装置上的吸盘组件；所述移位机构为两组以上，所述移位机构包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板上的电动推杆，固定设置在第一抱夹板和第二抱夹板上的滑轨组件，以及设置在滑轨组件的伸缩连杆组；所述滑轨组件包括固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板上的滑轨，以及卡接在滑轨且一侧固定连接电动推杆输出端的滑座；进而所述电动推杆带动滑座在滑轨上移动；滑座滑动时带动伸缩连杆组和夹紧装置进行垂直方向的位置调整，使夹紧装置能够根据药型罩的高度进行夹取点的变化；

所述伸缩连杆组包括：铰接在滑座顶部一侧的若干组连杆，以及固定安装在滑座顶部的第二液压推杆；所述若干组连杆和所述第二液压推杆对称安装在滑座的两侧，所述若干组连杆的另一端铰接在夹紧装置的两侧，所述第二液压推杆的输出端固定连接在夹紧装置的两侧；进而所述第二液压推杆带动夹紧装置在滑座的一侧进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人，其特征在于，所述夹紧装置包括：连接在若干组连杆和液压推杆输出端的支撑部，嵌合在支撑部内部的气囊，以及套接在支撑部外侧的柔性铰接板；所述支撑部的一侧开设有通口，所述通口上安装有可供与充气管插接的法兰结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人，其特征在于，所述吸盘组件包括插接在柔性铰接板上的若干组吸嘴，连通在吸嘴上的真空管，以及设置在吸嘴底部的压差传感器，真空管在吸盘上开设有多个抽空口，压差传感器从吸嘴的两侧进行压力差值计算能够检测到气囊对吸嘴的挤压力以及吸嘴对工件的吸附力的差值，进而控制夹紧装置对工件表面夹紧力保持稳定的力度输出值，检测到吸盘在曲面上是否形成真空吸附状态。

4.根据权利要求3所述的一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人，其特征在于，所述吸嘴底部设有密封弹性座，所述吸嘴外侧套接有柔性吸附罩；所述柔性吸附罩为抛物面圆形结构，所述柔性吸附罩内部为夹层结构；所述密封弹性座对气囊传递过来的挤压力进阻尼，同时夹取完成后放下工件时气囊中缩回密封弹性座能够在气囊放气时快速带动吸嘴向后收缩，带动吸嘴快速松开工件，使吸盘夹放工件的灵敏性加快；所述柔性吸附罩该夹层的设计可进一步的增加吸嘴与曲面的接触面积，同时柔性吸附罩可在气囊的挤压下与曲面的曲度契合，使柔性吸附罩在抽真空时与曲面闭合，使柔性吸附罩3形成真空状态。

5.基于权利要求1所述的一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人的搬运夹装方法，其特征在于，包括如下工作步骤：

S1、转动座和机械臂联动将机械臂执行端的搬运夹具移动至工件的上方；

S2、夹装组件上的图像检测装置对工件进行扫描进而检测出工件的位置信息和尺寸信息；

S3、转动基座根据工件的位置信息调整带动夹装组件旋转对工件码垛堆对应；

S4、夹装组件根据工件的尺寸信息调整第一液压推杆组件的伸缩长度，进而第一液压推杆组件带动第一抱夹板和第二抱夹板相对运动，使第一抱夹板和第二抱夹板之间形成的直径尺寸与工件的直径尺寸对应，方便夹紧装置的夹取；

S5、第一抱夹板和第二抱夹板在机械臂的带动下套接在工件的外部，进而移动机构带动夹紧装置向着工件表面移动，从而使吸盘组装与工件表面吸附；

S6、由于工件为弧形面，进而通过充气装置对夹紧装置中的气囊进行充气，气囊充气后带动柔性铰接板变形，使吸盘组件根据弧形面发生位置变动，同时在充气过程中气囊挤压柔性吸附罩使得柔性吸附罩与弧形曲面更好的贴附，使柔性吸附罩中在夹紧吸附时形成真空状态，对工件完成夹装。