[发明专利]一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人及其搬运夹装方法

说明书

本发明公开了一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人及其搬运夹装方法，该装置包括：转动座，设置在转动座上的机械臂，以及安装在机械臂执行端的搬运夹具。所述搬运夹具包括：固定安装在机械臂执行端的转动基座，固定安装在转动基座上的夹装组件，固定安装在夹装组件上的多组图像检测单元，以及设置在夹装组件上的吸附装置。本发明通过第一抱夹板和第二抱夹板在机械臂的带动下套接在工件的外部，进而移动机构带动夹紧装置向着工件表面移动，从而使夹紧装置对工件进行径向夹紧的同时夹紧装置中的吸盘组件与工件表面吸附，提供吸附力防止工件在夹紧过程中出现打滑。

技术领域

一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人及其搬运夹装方法

技术领域

本发明属于药型罩生产设备领域，尤其是一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人及其搬运夹装方法。

背景技术

现有的药型罩的尺寸型号繁多在，且每种型号的药型罩形状也大不相同，因发明一种可适用于不同结构药型罩的夹装机器人，其次药型罩在夹装过程中由于其表面为弧形曲面的圆锥体结构且底部和顶部的坡率不同，在夹装不同工件的过程中夹取力度太轻，极易造成工件的打滑夹取失败，夹取力度过大也容易造成工件表面划痕和工件的变形。

发明内容

发明目的：提供一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人及其搬运夹装方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种用于药型罩物料的搬运夹装机器人，包括：

转动座，设置在转动座上的机械臂，以及安装在机械臂执行端的搬运夹具。

在进一步的实施例中，所述搬运夹具包括：固定安装在机械臂执行端的转动基座，固定安装在转动基座上的夹装组件，固定安装在夹装组件上的多组图像检测单元，以及设置在夹装组件上的吸附装置。

在进一步的实施例中，所述转动基座包括：固定安装在机械臂执行端的驱动机构，以及固定安装在在驱动机构输出端的夹持架。

在进一步的实施例中，所述夹装组件包括：铰接且对称安装在夹持架上的第一抱夹板和第二抱夹板，穿插在夹持架上的夹持连杆组，固定安装在夹持连杆组上的第一液压推杆组件，以及固定联接在第一液压推杆组输出端且固定安装第一抱夹板和第二抱夹板外侧的连接轴杆。

在进一步的实施例中，所述吸附装置包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板内部的移位机构，固定连接在移位机构上的夹紧装置，以及固定设置在夹紧装置上的吸盘组件；所述移位机构为两组以上，所述移位机构包括：固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板上的电动推杆，固定设置在第一抱夹板和第二抱夹板上的滑轨组件，以及设置在滑轨组件的伸缩连杆组；所述滑轨组件包括固定安装在第一抱夹板和第二抱夹板上的滑轨，以及卡接在滑轨且一侧固定连接电动推杆输出端的滑座；进而所述电动推杆带动滑座在滑轨上移动。

在进一步的实施例中，所述伸缩连杆组包括：铰接在滑座顶部一侧的若干组连杆，以及固定安装在滑座顶部的第二液压推杆；所述若干组连杆和所述第二液压推杆对称安装在滑座的两侧，所述若干组连杆的另一端铰接在夹紧装置的两侧，所述第二液压推杆的输出端固定连接在夹紧装置的两侧；进而所述第二液压推杆带动夹紧装置在滑座的一侧进行升降运动。

在进一步的实施例中，所述夹紧装置包括：连接在若干组连杆和液压推杆输出端的支撑部，嵌合在支撑部内部的气囊，以及套接在支撑部外侧的柔性铰接板；所述支撑部的一侧开设有通口，所述通口上安装有可供与充气管插接的法兰结构。

在进一步的实施例中，所述吸盘组件包括插接在柔性铰接板上的若干组吸嘴，连通在吸嘴上的真空管，以及设置在吸嘴底部的压差传感器。

在进一步的实施例中，所述吸嘴底部底部设有密封弹性座，所述吸嘴外侧套接有柔性吸附罩；所述柔性吸附罩为抛物面圆形结构，所述柔性吸附罩内部为夹层结构。

在进一步的实施例中，包括如下工作步骤：