[发明专利]一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统

权利要求书

1.一种车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数；所述检测参数包括实际转矩和实际转速；

步骤S2：根据所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速；

步骤S3：根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及所述右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距；所述根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及所述右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距，具体包括：

步骤S31：根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值；

步骤S32：根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值；

步骤S33：根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值；

步骤S34：根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值；

步骤S35：根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值；

步骤S36：根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距；

步骤S37：根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距；

步骤S4：根据所述第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功，以及根据所述第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。

2.根据权利要求1所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，计算总扰动估计值的具体公式为：

其中，i＝,r表示左侧或右侧，J_i表示测功机系统等效转动惯量，ω_di表示半轴处的实际转速，T_di表示半轴处的实际转矩，T_Hyi表示液压制动系统制动力矩，G表示传动环节变比，T_m表示电机系统输出转矩，T_fi表示测功机系统非线性摩擦，Δ_i表示测功机系统参数不确定性诱发的系统扰动，x_1i＝ω_di表示半轴处的实际转速，x_2i表示测功机系统未知总扰动项，表示x_1i的估计值，表示扰动估计误差，β_0i和β_1i均表示观测器增益，B_i＝1/J_i表示测功机系统参数，为x_2i的估计值，表示总扰动估计值，当i＝时， 表示所述第一总扰动估计值，当i＝r时，表示所述第二总扰动估计值。

3.根据权利要求1所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，计算跟踪控制值的具体公式为：

其中，i＝,r表示左侧或右侧，S_ti表示跟踪控制滑模面，e_i(t)＝ω_di-ω_d^*表示测功机系统t时刻的转速跟踪误差，ω_d^*表示所述参考转速，ω_di表示半轴处的实际转速，h和c均表示所述跟踪控制滑模面的比例参数，d表示测功机系统，τ表示时间，S_i(t)表示测功机系统的滑模变量，sat(·)表示饱和函数，k_i(t)表示t时刻的自适应增益，λ_i表示第一自适应速率，B_i＝1/J_i表示测功机系统参数，J_i表示测功机系统等效转动惯量，表示总扰动估计值，u_ti表示所述跟踪控制值，当i＝时，u_tl表示所述第一跟踪控制值；当i＝r时，u_tr表示所述第二跟踪控制值。