[发明专利]一种电浮动单元

说明书

本发明属于自动化对接领域，具体地说是一种电浮动单元，包括与机器人输出端连接的固定板、X向滑动板、与机械抓手连接件连接的Y向滑动板、内孔中设有导向键和固定轴承座的导向套、传动丝杠与止动丝母。X向滑动板与Y向滑动板两层滑动板在固定板上形成十字滑台结构，外接伺服电机带动传动丝杠转动，使止动丝母运动，实现压紧或者松开固定板、X向滑动板以及Y向滑动板的功能，进而实现电浮动单元浮动状态与定心状态之间的切换。本发明实现了机器人自动化柔性对接的效果，可消除硬对接对机器人和对接设备造成的损坏。本发明在使用能源上实现了由电控制，无需使用压缩空气能源供应，适用于在没有压缩空气能源供应的工况下工作。

技术领域

本发明属于自动化对接领域，具体地说是一种电浮动单元。

背景技术

在工业机器人行业中，气动控制的浮动单元是机器人末端常使用的一种柔性装置，这种浮动单元通过气动控制可以实现浮动状态和定心状态的转换。浮动状态时，浮动单元可以随外界阻力在水平面内发生随动移动。定心状态时，即浮动单元整体处于锁死状态。这种气动控制的浮动单元的缺点是必须使用压缩空气能源供应使其工作，而在某些机器人工作环境内没有压缩空气的提供，如室外工作环境；或者由于结构的特殊要求，机器人无法接入压缩空气。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种电浮动单元。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种电浮动单元，包括固定板、X向滑动板、Y向滑动板、传动丝杠、止动丝母及内孔中设有导向键和固定轴承座的导向套；

所述固定板、所述X向滑动板与所述Y向滑动板依次设置，所述固定板与机器人输出端连接，所述Y向滑动板与机械抓手连接件连接，所述X向滑动板与所述固定板之间滑动连接，所述Y向滑动板与所述X向滑动板之间滑动连接，所述X向滑动板与所述固定板之间的相对滑动轨迹的平面投影和所述Y向滑动板与所述X向滑动板之间的相对滑动轨迹的平面投影相互垂直，所述X向滑动板与所述Y向滑动板构成的整体中心处形成空腔，所述Y向滑动板设有与该空腔连通的定心槽；

所述导向套安装于所述固定板上，所述导向键设置于所述导向套内孔的一端开口处，所述固定轴承座设置于所述导向套内孔的另一端开口处，所述导向套设置有所述导向键的一端延伸至所述空腔中；

所述传动丝杠与所述固定轴承座之间转动连接，且所述传动丝杠的螺纹部依次穿出所述导向套与所述Y向滑动板的定心槽；

所述止动丝母包括连接在一起的限位轴部与定心头部，所述限位轴部上设有与所述导向键相配合的导向槽，所述限位轴部插入至所述导向套内孔中，且所述导向键插入至所述导向槽中，所述定心头部的形状与所述定心槽的形状相契合，所述传动丝杠由外接伺服电机驱动转动，所述止动丝母整体通过所述传动丝杠的螺纹部带动；

当所述定心头部与所述定心槽相压合时，电浮动单元处于定心状态，所述固定板、所述X向滑动板与所述Y向滑动板被所述止动丝母压紧；当所述定心头部与所述定心槽相互分离时，电浮动单元处于浮动状态，所述X向滑动板与所述Y向滑动板可分别相对于所述固定板滑动。

所述X向滑动板与所述固定板之间通过直线导轨A滑动连接。

所述Y向滑动板与所述X向滑动板之间通过直线导轨B滑动连接。

所述传动丝杠上靠近所述止动丝母的端部安装有限位挡圈。

所述定心槽为由外向内直径逐渐缩小的圆锥台形槽，所述定心头部的外轮廓呈与所述定心槽相契合的圆锥台形。

所述固定轴承座包括内部设有轴承的轴承套筒以及用于封闭轴承套筒的轴承套筒端盖，所述轴承与所述传动丝杠转动连接，所述轴承套筒分别与所述导向套和所述轴承套筒端盖固定连接。

本发明的优点与积极效果为：