[发明专利]一种可抗阳光干扰型激光扫描测距仪

说明书

本申请公开了一种可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，包括：激光测距模块，激光测距模块用于向被测目标物发送投射光束，并接收经被测目标物反射的反射光束，并基于投射光束与接收光束时间差获得被测目标物的距离；角度扫描模块，其与激光测距模块可拆卸连接，角度扫描模块用于切换发送投射光束的方向，获得被测目标物体相对于测距仪的角度位置；阳光屏蔽模块，其设置于激光测距模块和角度扫描模块之间，阳光屏蔽模块用于屏蔽阳光。本申请在现有结构基础上引入阳光屏蔽模块，可防止环境光或太阳光沿某一特定角度不经角度扫描模块而直接投射到激光测距模块上，从而避免因环境光或太阳光而导致测量噪点甚至测距致盲现象的发生。

技术领域

本申请属于激光扫描测距仪技术领域，具体涉及一种可抗阳光干扰型激光扫描测距仪。

背景技术

反射式单线同轴激光扫描测距仪利用TOF（Time of fight）光的飞行时间测距原理，具有测距极限大、盲区小、精度高等特点，广泛应用于机器人自主定位与导航领域，可实现机器人所处环境感知、智能避障，并为机器人自主行走路径规划提供地图数据支持。

然而，现有的反射式单线同轴激光扫描测距仪由于其接收端感光元件敏感波长较宽，极易受到环境中杂散光的影响，在杂散光或太阳光沿某一特定角度不经反射镜而直接投射到接收透镜上，并由接收透镜汇聚到接收端感光元件时，测距信号不再是当前角度位置上的被测物反射光的信号，而是直接来自太阳光的干扰信号，由此便产生了测量噪点甚至测距致盲现象。即使引入窄带滤光片进行光学滤波，也不能完全根除噪点或者致盲问题，因为环境光（尤其是太阳光）光谱是由全光谱组成的复合光，当环境光或者太阳光中与激光扫描测距仪发射光波长一致的光强达到一定强度的时候，窄带滤光片便无法滤除掉该特定波长的环境光或太阳光，由此仍然会产生了测量噪点甚至测距致盲的现象。

综上，由于太阳光干扰现象的存在，现有的反射式单线同轴激光扫描测距仪在室外的应用环境受到了极大的限制。

发明内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种可抗阳光干扰型激光扫描测距仪。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现。

本申请提出了一种可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，包括：激光测距模块，所述激光测距模块用于向被测目标物发送投射光束，并接收经所述被测目标物反射的反射光束，并基于所述投射光束与所述接收光束时间差获得被测目标物的距离；角度扫描模块，其与所述激光测距模块可拆卸连接，所述角度扫描模块用于切换发送所述投射光束的方向，获得被测目标物体相对于测距仪的角度位置，以实现二维平面多个被测目标物的测量；阳光屏蔽模块，其设置于所述激光测距模块和所述角度扫描模块之间，所述阳光屏蔽模块用于屏蔽阳光。

进一步地，上述的可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，其中，所述激光测距模块包括：激光器、发射透镜、接收透镜以及感光元件；所述发射透镜靠近所述激光器的发射口设置，所述发射透镜用于所述激光器发生的脉冲光进行准直；所述接收透镜用于汇聚从被测目标物体反射回来的接收光；

所述感光元件用于感知接收光信号。

进一步地，上述的可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，其中，所述激光测距模块还包括屏蔽外壳，所述激光器、所述发射透镜、所述接收透镜以及所述感光元件均设置在所述屏蔽外壳内。

进一步地，上述的可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，其中，所述屏蔽外壳具有一开口的容纳腔，所述容纳腔与所述角度扫描模块连通设置。

进一步地，上述的可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，其中，所述角度扫描模块包括：光学透视窗和旋转反光镜，所述旋转反光镜通过一旋转轴转动连接在所述光学透视窗内；所述光学透视窗具有遮光部以及与所述遮光部连接的透光部，所述透光部或所述遮光部与所述激光测距模块可拆卸连接。

进一步地，上述的可抗阳光干扰型激光扫描测距仪，其中，所述旋转反光镜还具有一倾斜设置的反光面。