[发明专利]机器人巡检任务规划方法及装置

权利要求书

1.一种机器人巡检任务规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一巡检任务及所述第一巡检任务对应的目标巡检地点的环境信息，所述环境信息包括所述目标巡检地点的太阳高度角与方位角信息，所述第一巡检任务包括巡检所述目标巡检地点的一个或多个设备；

获取所述机器人在预设检测地点的位姿信息，所述预设检测地点为所述机器人检测所述一个或多个设备中每一个设备时所在的地点；

根据所述太阳高度角与方位角信息、所述位姿信息确定时间约束条件；所述时间约束条件表示为时间窗的形式，在所述时间窗内，所述机器人检测设备不受环境因素的干扰；

基于所述时间约束条件、所述第一巡检任务，根据预设算法确定第一巡检路线；

所述机器人按照所述第一巡检路线执行所述第一巡检任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息还包括所述目标巡检地点的天气信息，所述根据所述太阳高度角与方位角信息、所述位姿信息确定时间约束条件包括：

根据所述太阳高度角与方位角信息、所述天气信息、所述位姿信息确定所述时间约束条件，所述时间约束条件包括第一时段的信息，所述第一时段内的天气支持所述机器人巡检所述一个或多个设备；以及所述机器人按照所述第一巡检路线执行所述第一巡检任务，包括：

所述机器人在所述第一时段内，按照所述第一巡检路线执行所述第一巡检任务。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境信息还包括所述目标巡检地点的地理信息，所述方法还包括：

根据所述地理信息确定地理约束条件；

以及，所述基于所述时间约束条件、所述第一巡检任务，根据预设算法确定第一巡检路线，包括：

基于所述地理约束条件、所述时间约束条件以及所述第一巡检任务，根据预设算法确定所述第一巡检路线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一巡检任务还包括：

获取所述第一巡检任务中所述一个或多个设备中每一个设备对应的人员列表。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监测所述机器人的运行状况，当所述机器人的运行状况不满足执行所述第一巡检任务的预设条件时，向所述机器人正在检测的所述设备对应的人员列表中的所有人员发送报警信息。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一巡检任务的方式包括以下任意一种：

获取存储在所述机器人存储器中的第一巡检任务；或者

从其他电子设备上获取所述第一巡检任务；或者

获取用户输入的第一巡检任务。

7.一种机器人巡检任务规划装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器；

一个或多个存储器；

多个应用程序；以及一个多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，当所述一个或者多个程序被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1至6任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。