[发明专利]机器人巡检任务规划方法及装置

说明书

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人巡检任务规划方法，包括：获取第一巡检任务及第一巡检任务对应的目标巡检地点的环境信息，环境信息包括目标巡检地点的太阳高度角与方位角信息，第一巡检任务包括巡检目标巡检地点的一个或多个设备；获取机器人在预设检测地点的位姿信息，预设检测地点为机器人检测一个或多个设备中每一个设备时所在的地点；根据太阳高度角与方位角信息、位姿信息确定时间约束条件；基于时间约束条件、第一巡检任务，根据预设算法确定第一巡检路线；机器人按照第一巡检路线执行第一巡检任务。本申请通过使用机器人巡检变电站内设备的方法，代替了传统人工巡检的方式，提高了巡检变电站内设备的效率。

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人巡检任务规划方法及装置。

背景技术

变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。为了确保变电站设备，比如，电力计表、传输线路、绝缘子等能够正常安全的运行，需要对变电站设备进行定期的巡检。

而传统的巡检方式是人工进行巡检，即由变电站值班人员定期对变电站设备进行巡视检查，以了解设备运行状况，发现并记录异常，然后及时地采取针对性措施。

但是，人工巡检就会存在劳动强度大、安全性低、工作效率低下的缺点，尤其在遇到恶劣天气或者比较复杂的地形，人工巡检的弊端更是明显。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人巡检任务方法及装置，可以解决目前人工巡检存在的劳动强度大、安全性低、工作效率低下的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种方法，包括：获取第一巡检任务及第一巡检任务对应的目标巡检地点的环境信息，环境信息包括目标巡检地点的太阳高度角与方位角信息，第一巡检任务包括巡检目标巡检地点的一个或多个设备；获取机器人在预设检测地点的位姿信息，预设检测地点为机器人检测一个或多个设备中每一个设备时所在的地点；根据太阳高度角与方位角信息、位姿信息确定时间约束条件；基于时间约束条件、第一巡检任务，根据预设算法确定第一巡检路线；机器人按照第一巡检路线执行第一巡检任务。

在本申请的一些实施例中，第一巡检任务包括机器人巡检目标巡检地点的一个或者多个设备。

应理解，机器人在巡检过程中，当机器人检测具体的某个设备时，会通过的摄像头对该设备或者该设备的仪表盘进行拍摄，以获取可以表征该设备运行状况的图像，进而使得变电站工作人员或者机器人本身根据所获取的图像了解该设备甚至该变电站的运行状况，以便于检测出变电站某设备出现问题时，变电站工作人员能够及时对变电站设备进行维修，确保变电站可以安全的运行。

还应理解，上述目标巡检地点包括但不限于变电站，还可以是其他需要对设备进行维修检测的场景，本申请对此不作限制。为了便于描述，下文均以变电站为例做详细阐述。

对于上述机器人在预设检测地点的位姿信息的解释：首先，预设检测地点是用户或者变电站工作人员根据实际情况预先设定好的检测地点，当机器人进行巡检的时候，机器人会在一个确定的检测地点对该检测地点对应的设备进行检测。

当设定好检测地点后，机器人抵达该检测地点，机器人的位姿信息相对于该地点对应的设备来说就是确定的。其中，机器人的位姿信息包括机器人的朝向角度和/或摄像头的高度。可以理解的是，机器人所处地点是上述预设检测地点。

当机器人的位姿信息确定后，就可以结合变电站所处地点的太阳高度角和方位角信息确定机器人处于预设检测地点时不受太阳光照干扰的时间约束条件，使得机器人在该时间约束条件之内检测对应设备不会受到太阳光照的干扰。

其中，时间约束条件可以表示为时间窗的形式，在该时间窗内，机器人检测设备不受环境因素的干扰。