[发明专利]主动-主动冗余致动系统的前馈均衡控制

权利要求书

1.一种控制通过多个致动器(104)移动系统(100)中的组件(102)的方法，所述方法包括以下步骤：

接收用于移动所述组件(102)的操作致动命令(200)；以及

针对所述多个致动器(104)中的各个致动器：

使用所述操作致动命令(200)来生成用于所述致动器(114)的前馈均衡命令(142)，

将用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(142)与所述操作致动命令(200)进行组合(140)，以提供用于所述致动器(114)的经均衡的致动命令(152)，并且

对所述致动器(114)使用所述经均衡的致动命令(152)来控制所述致动器(114)移动所述组件(102)。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：针对所述多个致动器(104)中的各个致动器：

从所述多个致动器(104)接收反馈信号(226)；

使用所述反馈信号(226)来生成用于所述致动器(114)的反馈均衡命令(150)；并且

将用于所述致动器(114)的所述反馈均衡命令(150)与用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(142)以及所述操作致动命令(200)进行组合(140)，以提供用于所述致动器(114)的所述经均衡的致动命令(152)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述操作致动命令(200)来生成用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(142)的步骤包括：利用所述致动器(114)的映射表(208)，使用所述操作致动命令(200)来生成用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(142)，所述映射表包括用于所述致动器(114)的前馈均衡命令(402)与致动命令(404)的映射。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，利用所述致动器(114)的所述映射表(208)，使用所述操作致动命令(200)来生成用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(142)的步骤包括：

确定所述操作致动命令(200)是否对应于所述致动器(114)的所述映射表(208)中的致动命令(408)；

响应于确定所述操作致动命令(200)对应于所述致动器(114)的所述映射表(208)中的致动命令(408)，使用用于所述致动器(114)的在所述致动器(114)的所述映射表(208)中被映射至与所述操作致动命令(200)相对应的所述致动命令(408)的前馈均衡命令(406)作为用于所述致动器(114)的前馈均衡命令(142)；以及

响应于确定所述操作致动命令(200)不对应于所述致动器(114)的所述映射表(208)中的致动命令(408)，通过从用于所述致动器(114)的、在所述致动器(114)的所述映射表(208)中被映射至致动命令(408)的前馈均衡命令(406)进行插值(210)，来生成用于所述致动器(114)的前馈均衡命令(142)。

5.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括以下步骤：针对多个校准致动命令(304)中的各个校准致动命令，通过以下步骤来校准所述多个致动器(104)中的各个致动器的映射表(208)：

使用所述校准致动命令(304)来控制所述多个致动器(104)移动所述组件(102)；以及

针对所述多个致动器(114)中的各个致动器：

从所述多个致动器(104)接收反馈信号(226)，

使用所述反馈信号(226)来生成用于所述致动器(114)的、针对所述校准致动命令(304)的前馈均衡命令(316)，并且

在所述映射表(208)中将用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(316)映射至与所述校准致动命令(304)相对应的所述致动命令(318)。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：基于致动器系统响应延迟模型(222)，延迟将用于所述致动器(114)的所述前馈均衡命令(142)与所述操作致动命令(200)进行组合(140)，以提供用于所述致动器(114)的所述经均衡的致动命令(152)。