[发明专利]主动-主动冗余致动系统的前馈均衡控制

说明书

主动‑主动冗余致动系统的前馈均衡控制。一种控制通过多个致动器移动系统中的组件的方法和设备。接收用于移动组件的操作致动命令。针对所述多个致动器中的各个致动器，使用操作致动命令来生成用于致动器的前馈均衡命令，将用于致动器的前馈均衡命令与操作致动命令进行组合，以提供用于致动器的经均衡的致动命令，以及对致动器使用经均衡的致动命令来控制致动器移动组件。

技术领域

本公开总体上涉及致动系统，诸如移动飞行器上的飞行控制表面(flightcontrol surface)的致动系统。更特别地，本公开涉及用于对在主动-主动冗余致动系统(active-active redundant actuation system)中同时操作的多个致动器进行控制以移动飞行控制表面或其它组件的系统和方法。

背景技术

致动器是系统的一部分，该致动器被控制成以希望的方式来移动该系统的另一组件。各种不同类型的致动器是已知的，并且可以在各种不同的合适应用中使用。液压致动器和电动机是不同类型的致动器的示例，但不限于此。

使用致动器来移动飞行器上的飞行控制表面是致动器的一种应用的示例。飞行控制表面是一种空气动力学装置，其使操作者可以调节和控制飞行器的飞行。副翼、升降舵、方向舵、扰流器、襟翼、缝翼以及空气制动器是飞行器的飞行控制表面的示例，但不限于此。

在目前的飞行器上，诸如目前的商用客机，飞行器上的飞行控制表面的移动是由飞行控制计算机来进行控制的。飞行控制计算机生成对飞行控制表面进行控制的命令，该命令被设计成实现由人类飞行员或自动驾驶仪规定的希望飞行路径。通常，将由飞行控制计算机生成的命令电传输至致动器控制器单元，该致动器控制器单元命令致动器运动，进而将关联的飞行控制表面驱动至所命令的位置以实现希望的飞行路径。

可以将飞行器飞行控制系统设计成增强飞行期间飞行器的可靠性。例如，但不限于，通过使用其中单个飞行控制表面与一个以上致动器相关联的冗余系统，可以提高飞行器的可靠性。在这种情况下，如果所一个以上述致动器中的一个致动器不能如所希望地进行操作，则可以使用所述一个以上致动器中的另一致动器以希望的方式来移动关联的飞行控制表面。

在主动冗余系统中，备用致动器可以响应于与飞行控制表面相关联的另一致动器的不希望的操作而自动地用于移动飞行控制表面。在主动-主动冗余系统中，可以同时使用多个致动器来移动飞行控制表面。希望以合适的方式来控制主动-主动冗余系统中的多个致动器中的各个致动器，以与系统中的其它致动器同时操作，从而响应于来自飞行控制计算机的命令以希望的方式移动飞行控制表面。希望主动-主动冗余系统中的多个致动器中的各个致动器皆以几乎相同的方式对命令作出响应。

因此，需要有一种考虑上面讨论的问题中的至少一些问题以及其它可能的问题的方法和设备。

发明内容

例示性实施方式提供了一种控制通过多个致动器移动系统中的组件的方法。接收用于移动组件的操作致动命令。针对所述多个致动器中的各个致动器，使用操作致动命令来生成用于致动器的前馈均衡命令，将用于致动器的前馈均衡命令与操作致动命令进行组合，以提供用于致动器的经均衡的致动命令，对致动器使用经均衡的致动命令来控制致动器移动组件。

例示性实施方式还提供了一种控制通过多个致动器移动系统中的组件的方法，所述方法包括校准模式和操作模式。在校准模式下，对所述多个致动器中的各个致动器的映射表进行校准。针对多个校准致动命令中的各个校准致动命令，使用校准致动命令来控制所述多个致动器移动组件。针对所述多个致动器中的各个致动器，从所述多个致动器接收反馈信号，使用该反馈信号来生成用于致动器的、针对校准致动命令的前馈均衡命令，以及在映射表中将用于致动器的前馈均衡命令映射至与校准致动命令相对应的致动命令。在操作模式下，使用从所述多个致动器中的各个致动器的映射表生成的用于该致动器的前馈均衡命令来控制该致动器移动组件。