[发明专利]一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统

权利要求书

1.一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，其包括施药机器人（A）、移动补给机器人（B）以及固定药液舱（C）；

所述施药机器人（A）具备喷药装置（1）、药液箱（3）、机械手（4）、减震底盘（5）以及入液接口（6）；所述入液接口（6）安装在所述减震底盘（5）上；所述喷药装置（1）安装在所述机械手（4）的执行末端，且所述机械手（4）上还安装有用于摘取所述入液接口（6）的摘取机构（7）；

所述移动补给机器人（B）包括减震底盘（5）与移动药液舱（8），所述移动药液舱（8）上安装有一出液接口（9）以及一入液接口（6）；

所述固定药液舱（C）上具备若干所述出液接口（9）；

所述减震底盘（5）上安装有用于安装所述入液接口（6）的挂接架（10），所述挂接架（10）具备挂接槽（101）；

所述摘取机构（7）包括摘取座（71），所述摘取座（71）上具备取放槽（711）；

所述入液接口（6）具备第一接口座（61），所述第一接口座（61）的外围具备第一环槽（611）与第二环槽（612）；所述第一环槽（611）和第二环槽（612）分别用于与所述挂接槽（101）与所述取放槽（711）进行相互卡接。

2.根据权利要求1所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述挂接架（10）上安装有保持装置，所述保持装置包括弹性安装在所述挂接槽（101）两侧的两个第一保持块（102），所述第一保持块（102）具备能够进出所述挂接槽（101）的端部，该端部两侧均为斜面。

3.根据权利要求1所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述取放槽（711）置于两个侧边部（712）之间，两个所述侧边部（712）的端部各转动安装有折叠杆（72）；

所述摘取机构（7）还包括滑块（73），所述滑块（73）能沿所述取放槽（711）来回滑动，且所述取放槽（711）的槽底部与所述滑块（73）之间设有第四压簧（75）；

所述折叠杆（72）及所述滑块（73）两者相对于所述摘取座（71）的运动具有联动关系；所述摘取座（71）上设置有用于使所述滑块（73）相对其保持在离槽底部最近的位置的保持装置（74）；

当所述滑块（73）处于离槽底部最近的位置时，所述折叠杆（72）相对于所述侧边部（712）垂直；当所述滑块（73）处于离槽底部最远的位置时，所述折叠杆（72）与所述侧边部（712）共线。

4.根据权利要求3所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述保持装置（74）包括第二保持块（741），两个所述侧边部（712）上各滑动安装有所述第二保持块（741），且所述第二保持块（741）与其所在的所述侧边部（712）设置有复位弹簧（742）；所述第二保持块（741）上具备能够进出所述取放槽（711）的保持端，所述保持端的两侧均具备斜面。

5.根据权利要求4所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述滑块（73）与每个所述折叠杆（72）之间均设有拉杆（76）以建立两者之间的联动关系。