[发明专利]一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统

说明书

本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。

技术领域

本发明涉及农业智能装备技术领域，特别是涉及一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统。

背景技术

在农业中，对农产品施药一直是必不可少的步骤，施药可以避免虫害，保护农产品并提升最终产品的质量。当前很多地方对农产品进行施药仍然依赖人工进行，这种施药方式作业效率低，且作业时环境差易对工作人员的健康造成影响，因此市面上陆续出现了一些施药机器人以提升作业效率，施药机器人对于大规模种植来说可大幅提升施药效率，但是现有的施药机器人普遍药液舱较小，需要人工频繁对其药液舱进行补充药液，对于其工作效率仍然有一定影响。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种药液补给方便，且药液补给方式多样的具有自动补给功能的农用施药机器人系统。

技术方案：为实现上述目的，本发明的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；

所述施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；所述入液接口安装在所述减震底盘上；所述喷药装置安装在所述机械手的执行末端，且所述机械手上还安装有用于摘取所述入液接口的摘取机构；

所述移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，所述移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；

所述固定药液舱上具备若干所述出液接口。

进一步地，所述减震底盘上安装有用于安装所述入液接口的挂接架，所述挂接架具备挂接槽；

所述摘取机构包括摘取座，所述摘取座上具备取放槽；

所述入液接口具备第一接口座，所述第一接口座的外围具备第一环槽与第二环槽；所述第一环槽和第二环槽分别用于与所述挂接槽与所述取放槽进行相互卡接。

进一步地，所述挂接架上安装有保持装置，所述保持装置包括弹性安装在所述挂接槽两侧的两个第一保持块，所述第一保持块具备能够进出所述挂接槽的端部，该端部两侧均为斜面。

进一步地，所述取放槽置于两个侧边部之间，两个所述侧边部的端部各转动安装有折叠杆；

所述摘取机构还包括滑块，所述滑块能沿所述取放槽来回滑动，且所述取放槽的槽底部与所述滑块之间设有第四压簧；

所述折叠杆及所述滑块两者相对于所述摘取座的运动具有联动关系；所述摘取座上设置有用于使所述滑块相对其保持在离槽底部最近的位置的保持装置；

当所述滑块处于离槽底部最近的位置时，所述折叠杆相对于所述侧边部垂直；当所述滑块处于离槽底部最远的位置时，所述折叠杆与所述侧边部共线。

进一步地，所述保持装置包括第二保持块，两个所述侧边部上各滑动安装有所述第二保持块，且所述第二保持块与其所在的所述侧边部设置有复位弹簧；所述第二保持块上具备能够进出所述取放槽的保持端，所述保持端的两侧均具备斜面。

进一步地，所述滑块与每个所述折叠杆之间均设有拉杆以建立两者之间的联动关系。