[发明专利]一种运输机器人AGV

权利要求书

1.一种运输机器人AGV，包括车体、驱动轮、以及设在所述车体上的电控模块、电源模块、转向组件和悬架机构；其特征在于：每个所述驱动轮配置一转向组件和一悬架机构；每个所述悬架机构均包括外轴套、上盖板、下盖板、弹性组件、支撑架、滑柱以及内轴套；所述滑柱的底部通过支撑架与所述驱动轮的轮毂组件连接，滑柱的顶部设有限位片；所述内轴套同轴套设在所述滑柱外，所述外轴套同轴套设在所述内轴套外，且所述外轴套固设在所述车体上；在所述外轴套和内轴套的底部设有下盖板，在所述外轴套的顶部和内轴套的中上部设有上盖板，所述内轴套的上部与对应的转向组件固定连接；所述弹性组件的底端与支撑架连接，弹性组件的顶端与下盖板连接；

所述弹性组件包括内弹簧、外弹簧以及导向轴套；所述内弹簧套设在所述滑柱外，所述外弹簧套设在所述内弹簧外，且在所述内弹簧与外弹簧之间的支撑架上设有导向轴套；

所述电控模块，用于根据不同的载荷状态控制运输机器人AGV的速度；

在空载时，弹性组件处于自由状态，弹性组件的弹性力通过下盖板推动外轴套、内轴套以及车体向上运动，使滑柱在内轴套内相对下移，直到内轴套的顶部与限位片接触，车体的空载状态对应悬架机构的悬空状态，运输机器人AGV高速行驶；

在满载时，载荷的重力通过下盖板压缩弹性组件，使外轴套、内轴套以及车体向下运动，使滑柱在内轴套内相对上移，直到使下盖板与导向轴套线接触，悬架机构处于刚性不可压缩状态，车体的满载状态对应悬架机构的刚性满载状态，运输机器人AGV低速行驶；

在半载时，内轴套与限位片之间、下盖板与导向轴套之间均有一定行程距离，滑柱在内轴套内上下移动，车体的半载状态对应悬架机构的半载状态，运输机器人AGV高速行驶。

2.如权利要求1所述的运输机器人AGV，其特征在于：所述内轴套通过轴承与所述外轴套连接，所述轴承包括上轴承和下轴承，在所述上轴承与下轴承之间设有定位轴套。

3.如权利要求1所述的运输机器人AGV，其特征在于：所述滑柱为多边形滑柱；或者在所述滑柱外设有凸块，在所述内轴套内设有与所述凸块适配的滑槽；或者在所述滑柱外设有滑槽，在所述内轴套内设有与所述滑槽适配的凸块。

4.如权利要求1所述的运输机器人AGV，其特征在于：所述转向组件包括转向电机、减速器、小齿轮以及大齿轮；所述转向电机的输入端与所述电控模块电性连接，所述转向电机的输出端与减速器的输入端电性连接，所述减速器通过平键与所述小齿轮连接，所述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述大齿轮固定套设在所述内轴套上。

5.如权利要求4所述的运输机器人AGV，其特征在于：在所述大齿轮上方的内轴套上设有卡箍。

6.如权利要求1所述的运输机器人AGV，其特征在于：所述转向组件为蜗轮蜗杆传动结构。

7.如权利要求1所述的运输机器人AGV，其特征在于：所述内轴套为凸台结构，所述凸台结构具有第一凸台、第二凸台以及卡槽；所述外轴套同轴套设在所述第二凸台上，所述转向组件与所述第一凸台固定连接，所述上盖板设在外轴套的顶部和第一凸台上，所述卡槽设在所述第一凸台上。

8.如权利要求1~7中任一项所述的运输机器人AGV，其特征在于：还包括与所述电控模块电性连接的路径规划模块、导航定位模块、避障模块和图像识别模块；所述图像识别模块与图像采集模块电性连接。