[发明专利]一种运输机器人AGV

说明书

本发明公开了一种运输机器人，在电控模块的控制下，转向组件输出的力矩传递给内轴套，内轴套将该力矩传递给滑柱，通过滑柱带动驱动轮转向，从而实现各车轮的独立转向控制，转向灵活；每个驱动轮均设有独立的悬架机构，且悬架机构位于驱动轮的正上方，增加了悬架机构的有效作用距离，侧向刚度好；将载荷状态与速度进行匹配设计，确保空载时机器人可以快速行驶，具有较好的越障能力；满载时机器人低速运行，各驱动轮具有良好的贴地性能，避免了悬空现象及确保具有充沛的动力性能，还能使满载时机器人具有良好的稳定性及精准的定位性。

技术领域

本发明涉及AGV设备，尤其涉及一种运输机器人AGV。

背景技术

目前AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)已经广泛应用于物流仓储运输、物料运输、工业化生产企业及装配产线中，但市场上已有的AGV产品，大多数只能满足仓库、平整地面等工况，悬架机构不具备越障功能，因此在不平路面或较差场地适用性不强，经常出现打滑或架空现象。传统的AGV由于底盘结构安装空间有限，同时驱动轮悬架的结构复杂，市面上一些产品在动轮上设置有简单的悬架装置，这种悬架装置可以在一定程度上解决驱动轮悬空打滑问题，但是在AGV重载启停的过程中，底盘晃动明显，对运动精度要求高的AGV不适用。

目前市面上的AGV分为三大类，第一大类是采用舵轮+万向轮的结构形式，例如授权公开号为CN211516642U，名称为一种AVG智能装配系统的专利文献，这种结构形式速度慢，最大车速一般不超过1.5m/s，对于运输类场景运输效率较低，同时还存在笨重、价格高的缺点；第二大类是采用差速轮的AGV，例如授权公开号为CN206456918U，名称为一种交叉带分拣AGV的专利文献，由于结构布置及空间限制，一般难以设计合适的悬架机构甚至没有悬架机构，其减震性能较差，同时还存在转向不灵活、定位精度差的缺点；第三大类是采用轮毂电机+独立悬架的AGV，四个驱动轮都设置有悬架机构，同时各车轮还需设计转向机构，因此存在机构复杂且悬架机构侧向刚度较小的缺点，对满载作业定位精度要求较高的AGV不适用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输机器人AGV，以解决现有AGV速度低、运输效率低、转向不灵活、越障能力差以及定位精度差等问题。

本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种运输机器人AGV，包括车体、驱动轮、以及设在所述车体上的电控模块、电源模块、转向组件和悬架机构；每个所述驱动轮配置一转向组件和一悬架机构；每个所述悬架机构均包括外轴套、上盖板、下盖板、弹性组件、支撑架、滑柱以及内轴套；所述滑柱的底部通过支撑架与所述驱动轮的轮毂组件连接，滑柱的顶部设有限位片；所述内轴套同轴套设在所述滑柱外，所述外轴套同轴套设在所述内轴套外，且所述外轴套固设在所述车体上；在所述外轴套和内轴套的底部设有下盖板，在所述外轴套的顶部和内轴套的中上部设有上盖板，所述内轴套的上部与对应的转向组件固定连接；所述弹性组件的底端与支撑架连接，弹性组件的顶端与下盖板连接。

本发明中，滑柱为多边形滑柱，或者在滑柱外设有凸块，在内轴套内设有与凸块匹配的滑槽，使滑柱不仅可以在内轴套内上下移动，还可以将内轴套的转向力矩传递给滑柱。在电控模块的控制下，转向组件输出的力矩传递给内轴套，内轴套将该力矩传递给滑柱，通过滑柱带动驱动轮转向，从而实现各车轮的独立转向控制，转向灵活。每个驱动轮均设有独立的悬架机构，且悬架机构位于驱动轮的正上方，增加了悬架机构的有效作用距离，侧向刚度好。在空载时，为使弹性组件处于自由状态，滑柱在内轴套内下移，使内轴套的顶部与限位片接触，阻止了内轴套与滑柱脱离，弹性组件起到吸振减振作用，具有较好的越障能力；在满载时，弹性组件压缩，滑柱在内轴套内上移，使下盖板与支撑架接触，悬架机构处于刚性不可压缩状态，各驱动轮具有良好的贴地性能，可避免悬空现象及确保具有充沛的动力性能，还能使满载时机器人具有良好的稳定性及精准的定位性；在半载时，内轴套与限位片之间、下盖板与支撑架之间均有一定行程距离，滑柱在内轴套内上下移动，弹性组件起到吸振减振作用；将运输机器人AGV的载荷状态与速度匹配设计，即空载时高速行驶，满载时低速行驶，提高了运输机器人AGV的速度，提高了运输效率。