[发明专利]一种调整拍摄角度的方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种调整拍摄角度的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括云台和摄像装置，所述摄像装置安装于所述云台上，所述方法包括：

将所述无人机所处场所的三维模型导入到所述无人机中；

在保持静止状态的情况下，接收控制装置发送的云台调整指令；

根据所述云台调整指令，调整所述云台的姿态，以调整所述摄像装置的拍摄角度；

所述云台调整指令携带有目标拍摄位置以及目标参考物位置，所述目标参考物位置用于表征所述无人机在三维模型中的位置；

其中，所述根据所述云台调整指令，调整所述云台的姿态，包括：

获取所述云台的当前姿态；

根据所述目标拍摄位置和所述无人机在所述三维模型中的位置，确定所述目标拍摄位置对应的目标姿态；

根据所述当前姿态和所述目标姿态，确定所述云台的调整参数；

根据所述云台的调整参数，调整所述云台的姿态，以使得所述云台的姿态由所述当前姿态调整到所述目标姿态；

所述云台调整指令携带有云台的目标调整参数；

其中，所述根据所述云台调整指令，调整所述云台的姿态，包括：

根据所述目标调整参数，调整所述云台的姿态，其中，所述目标调整参数包括：调整角度和调整方向，所述目标调整参数是由用户确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台调整指令，调整所述云台的姿态，以调整所述摄像装置的拍摄角度，包括：

根据所述云台调整指令，确定所述摄像装置拍摄范围内的目标对象的位置；

根据所述目标对象的位置，调整所述云台的姿态，以使得所述目标对象处于所述摄像装置拍摄的画面的中心。

3.一种调整拍摄角度的装置，其特征在于，所述装置应用于无人机，所述无人机包括云台和摄像装置，所述摄像装置安装于所述云台上，所述装置包括：

接收模块，用于在保持静止状态的情况下，接收控制装置发送的云台调整指令；

调整模块，用于根据所述云台调整指令，调整所述云台的姿态，以调整所述摄像装置的拍摄角度；

所述云台调整指令携带有目标拍摄位置以及目标参考物位置，所述目标参考物位置用于表征所述无人机在三维模型中的位置，所述三维模型用于表征所述无人机所处场所环境；

所述调整模块，具体用于：获取所述云台的当前姿态；根据所述目标拍摄位置和所述无人机在所述三维模型中的位置，确定所述目标拍摄位置对应的目标姿态；根据所述当前姿态和所述目标姿态，确定所述云台的调整参数；根据所述云台的调整参数，调整所述云台的姿态，以使得所述云台的姿态由所述当前姿态调整到所述目标姿态；

所述云台调整指令携带有云台的目标调整参数；

其中，所述调整模块，具体用于：

根据所述目标调整参数，调整所述云台的姿态，其中，所述目标调整参数包括：调整角度和调整方向，所述目标调整参数是由用户确定的。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：根据所述云台调整指令，确定所述摄像装置拍摄范围内的目标对象的位置；根据所述目标对象的位置，调整所述云台的姿态，以使得所述目标对象处于所述摄像装置拍摄的画面的中心。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至2任一所述的调整拍摄角度的方法。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至2任一所述的调整拍摄角度的方法。