[发明专利]一种输电线路导地线修补机器人

说明书

本发明提出了一种输电线路导地线修补机器人，包括第一台体，所述第一台体上表面的两侧设置均设置行走越障碍机构，还包括捋线装置、补料仓和绕线补强装置。本发明提供了一种输电线路导地线修补机器人，从自主越障到自动添补护线条到捋线作业和绕线补强作业，它可以在输电线路导地线上实现全自动的断股修补作业，设计解决了修补机器人需要频繁上下线的问题；在绕线补强作业时，实现了多根护线条一次性同时安装，解决了护线条人工修补困难工作效率低下的问题。同时全自动的安装模式降低了修补作业的危险系数。

技术领域

本发明涉及机械领域，具体的，涉及一种输电线路导地线修补机器人。

背景技术

目前对输电线路发现的导地线受损、断股处理，采取的主要措施是人工进行修补。修补前由人将分叉断股导线捋回到原来的线槽位置，然后再用单根铝线或预绞护线条将该导地线缠绕，或者用补修管修补断股导地线处。但是导地线断股位置一般处于线路中央受力最大处，需要经过特殊训练的熟练工程技术人员作业，且人工作业整个过程时间长，劳动强度大，危险性高。处理时作业人员需进入到导地线受损断股处进行修补，活动范围小，移动不便，修补困难，耗时长、安全风险高。

通过机器人代替人工完成导地线修复，可根据线路情况带、停电进行处理，在确保线路供电可靠性的情况下解决作业人员面临的巨大安全风险，同时降低现场作业人员的劳动强度，提高作业效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种输电线路导地线修补机器人，解决了输电线路导地线断股低风险修补和修补机器人需要频繁上下线的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种输电线路导地线修补机器人，包括第一台体，所述第一台体上表面的两侧设置均设置行走越障碍机构，还包括捋线装置、补料仓和绕线补强装置，

所述第一台体通过所述行走越障碍机构移动至输电线的断股处，所述捋线装置将所述断股处抱合并施加旋转力，并在所述行走越障碍机构的驱动下作直线运动；

所述第一台体通过所述行走越障碍机构移动至输电线需绕线补强处，所述补料仓将预铰丝传递给所述绕线补强装置，所述绕线补强装置将所述绕线补强处抱和，使得所有预铰丝周向的位于所述绕线补强处周围，同时旋转并作直线运动。

进一步，所述捋线装置包括带有两个凸出的U型框架和一端伸出所述U型框架的丝杆，所述丝杆的伸出端设有转动电机，用于驱动所述丝杆转动，所述U型框架内部安装有两个带有相反内螺纹的移动块，两个所述移动块均与所述丝杆适配。

进一步，所述捋线装置还包括安装在两个所述凸出之间的滑轨，所述滑轨与所述丝杆平行，每个所述移动块与滑轨之间均设有L型连接块，所述L型连接块上安装有半环形的抱合环，两个所述抱合环相对应的侧面设有多个间隔布置的齿。

进一步，所述补料仓包括箱体，所述箱体与所述绕线补强装置相对的一端周向设有多个出料孔，所述箱体内部设有底部可开启和闭合的储料顶仓，所述储料顶仓的底部设有滑槽，所述滑槽与储料顶仓之间设有可沿着所述滑槽的轴向方向移动的推块。

进一步，所述绕线补强装置包括安装在所述第一台体且可相对于所述第一台体升降的第二台体，所述第二台体上表面沿着其轴向方向等间距的布置同轴线的三个V型框架。

进一步，所述绕线补强装置还包括两个平行布置且垂直于所述第二台体径向方向的滑行道，所述滑行道穿过三个所述V型框架，相邻的两个所述V型框架之间在对应的所述滑行道上均安装有绕线盘，两个所述绕线盘可沿着所述滑行道的轴线方向对向和背向运动。

进一步，所述绕线盘包括两个相对布置的半环形的模块，两个所述模块可沿着所述第二台体的径向方向作对向和背向运动。

进一步，所述模块的中部设有半圆形的开口，所述模块的侧面沿着其圆弧线设有多个安装孔，所述安装孔与出料孔的位置相对应。