[发明专利]一种制动能量回馈系统

权利要求书

1.一种制动能量回馈系统，其特征在于，包括：工控机、电液混合制动装置和能量反馈装置；

所述工控机和所述能量反馈装置均与所述电液混合制动装置连接；

所述工控机用于生成制动力分配指令；所述液混合制动装置用于根据车辆数据判断无人车是否发生侧翻，并根据判断结果生成车轮力矩分配信号；所述电液混合制动装置还用于接收所述制动力分配指令，并结合所述车轮力矩分配信号完成各车轮和能量反馈装置间的制动力分配；所述能量反馈装置根据所述电液混合制动装置分配的制动力产生反向发电力矩生成电能；

所述车辆数据包括：无人车的轮速和车身姿态。

2.根据权利要求1所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述电液混合制动装置包括：制动机械模块、数据采集模块、ESP模块和整车控制器；

所述制动机械模块和所述ESP模块共用同一主缸；所述数据采集模块设置在所述制动机械模块上，用于采集车辆数据；所述数据采集模块和所述ESP模块连接；所述ESP模块用于根据所述车辆数据判断所述无人车是否发生侧翻，并根据判断结果生成车轮力矩分配信号；

所述ESP模块与所述整车控制器连接；所述整车控制器分别与所述制动机械模块、所述能量反馈装置和所述工控机连接；所述整车控制器用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动力分配指令以分别控制所述制动机械模块和所述能量反馈装置的制动力，并用于获取气象数据将所述气象数据反馈给所述ESP模块，所述ESP模块结合所述气象数据生成所述车轮力矩分配信号后，反馈给所述整车控制器。

3.根据权利要求2所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述制动机械模块包括：制动电机回路、液压回路和抱闸单元；

所述制动电机回路和所述抱闸单元用于根据所述整车控制器分配的制动力指令进行相应的动作，所述制动电机回路与所述液压回路配合形成制动。

4.根据权利要求2所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述数据采集模块包括：轮速传感器和运动姿态传感器；

所述轮速传感器和所述运动姿态传感器均与所述ESP模块连接；所述轮速传感器用于检测所述无人车的轮速；所述运动姿态传感器用于检测所述无人车的车身姿态。

5.根据权利要求1所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述能量反馈装置包括：电机和储能单元；

所述电机分别与所述整车控制器和所述储能单元连接；

所述电机在反向发电力矩作用下产生电能；

所述储能单元用于存储所述电能。

6.根据权利要求5所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述储能单元为无人车的电能供电器。

7.根据权利要求2所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述电液混合制动装置还包括：无线收发模块和上位机；

所述无线收发模块与所述整车控制器连接；所述无线收发模块与所述上位机进行数据交互；所述上位机用于接收所述无线收发模块传输的数据信号，并用于根据所述数据信号生成制动力分配指令后传输给所述无线收发模块。

8.根据权利要求7所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述无线收发模块为无线通信模块、4/5G通信模块或卫星通讯模块。

9.根据权利要求2所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述电液混合制动装置还包括：防撞模块；

所述防撞模块与所述整车控制器连接；所述防撞模块用于检测所述无人车与障碍物是否发生碰撞，并将检测结果发送给所述整车控制器，所述整车控制器根据所述检测结果生成控制指令。

10.根据权利要求9所述的制动能量回馈系统，其特征在于，所述防撞模块包括：防撞检测条和摄像头；

所述防撞检测条用于感知所述无人车是否与障碍物发生碰撞，所述摄像头用于拍摄所述无人车的行驶环境；

当防撞检测条感知到所述无人车与障碍物发生碰撞时，所述整车控制器生成紧急制动力分配指令并反馈给所述ESP模块，所述ESP模块根据所述紧急制动力分配指令生成力矩分配信号，以保持所述无人车的车身稳定；当防撞检测条感知不到所述无人车与障碍物发生碰撞时，所述整车控制器根据所述摄像头拍摄的所述行驶环境确定是否发生预碰撞，当发生预碰撞时，生成预碰撞时间，并反馈给所述ESP模块，所述ESP模块根据所述预碰撞时间生成力矩分配信号，以确保车身行驶的稳定性。