[发明专利]遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法

权利要求书

1.一遇障信号触发装置，适于检测一障碍物，其特征在于，包括：

一支架；

至少一张力绳，其中所述张力绳被设置于所述支架，由所述支架支撑所述张力绳；以及

至少一传感器，其中所述传感器与所述张力绳相连接，由所述传感器检测所述张力绳的张力，其中所述传感器预设一标准检测张力值，当所述张力绳与所述障碍物接触，若所述传感器检测的所述张力值大于所述标准检测张力值时，则触发所述障碍信号。

2.根据权利要求1所述的遇障信号触发装置，其中所述张力绳以环绕所述支架的方式被设置于所述支架外周，并且所述张力绳处于张紧状态。

3.根据权利要求2所述的遇障信号触发装置，其中所述支架包括一支架近端支撑单元和一支架远端支撑单元，其中所述张力绳别支撑在所述支架的所述架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元。

4.根据权利要求3所述的遇障信号触发装置，其中所述张力绳进一步包括至少一张力单元，其中各所述张力单元被设置于所述支架的所述支架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元之间，并且各所述张力单元的至少一端与所述传感器相连接，由所述传感器检测各所述张力单元的张力。

5.根据权利要求3所述的遇障信号触发装置，其中所述张力绳的数量为二或以上，其中所述二张力绳被设置于所述支架的上端和下端和/或前端和后端，以使得所述遇障信号触发装置检测正向移动和反向移动时遇到的障碍物，或者检测所述遇障信号触发装置上方或下方的障碍物。

6.根据权利要求1所述的遇障信号触发装置，其中所述遇障信号触发装置进一步包括至少一滑轮，其中所述滑轮被设置于所述支架的端部，其中所述张力绳绕在所述滑轮，并通过所述滑轮支撑所述张力绳，以使得所述张力绳处于张紧状态。

7.根据权利要求6所述的遇障信号触发装置，其中所述遇障信号触发装置进一步包括至少一缓冲器，所述缓冲器被可伸缩地设置于所述张力绳，当所述张力绳所受到的张力变大，其中所述缓冲器被所述张力绳拉伸变形，防止张力绳受力过度变形。

8.根据权利要求7所述的遇障信号触发装置，其中所述缓冲器被实施为一气弹簧或者拉伸弹簧。

9.根据权利要求1、4或5所述的遇障信号触发装置，其中所述传感器选自由张力传感器、拉力传感器以及拉绳传感器组成的传感器组。

10.一养殖场作业机器人，其特征在于，包括：

一机器人本机；和

至少一遇障信号触发装置，其中所述遇障信号触发装置被设置于所述机器人本机，其中所述遇障信号触发装置包括：

一支架；

至少一张力绳，其中所述张力绳被设置于所述支架，由所述支架支撑所述张力绳；以及

至少一传感器，其中所述传感器与所述张力绳相连接，由所述传感器检测所述张力绳的张力，其中所述传感器预设一标准检测张力值，当所述张力绳与所述障碍物接触，若所述传感器检测的所述张力值大于所述标准检测张力值时，则触发所述障碍信号；

其中，并且所述遇障信号触发装置与所述机器人本机通信地连接，由所述机器人本机基于所述遇障信号控制作业状态。

11.根据权利要求10所述的养殖场作业机器人，其中所述张力绳以环绕所述支架的方式被设置于所述支架外周，并且所述张力绳处于张紧状态。

12.根据权利要求11所述的养殖场作业机器人，其中所述支架包括一支架近端支撑单元和一支架远端支撑单元，其中所述张力绳别支撑在所述支架的所述架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元。