[发明专利]遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法

说明书

本发明提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置包括一支架、至少一张力绳以及至少一传感器。所述张力绳被设置于所述支架，由所述支架支撑所述张力绳，其中所述传感器与所述张力绳相连接，由所述传感器检测所述张力绳的张力，其中所述传感器预设一标准检测张力值，当所述张力绳与所述障碍物接触，若所述传感器检测的所述张力值大于所述标准检测张力值时，则触发所述障碍信号。

技术领域

本发明涉及畜牧场领域，尤其涉及一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法。

背景技术

由于猪瘟疫情和其他疾病正成为影响养殖场生物安全的主要问题，尤其规模以上养殖场内人员在各饲养舍之间流动成为病毒传播的途径之一，养殖场尝试通过自动化避免人员过多直接参与饲养舍内工作；老龄化问题逐渐突出，加上养殖场污浊、高强度的作业，用工问题逐渐尖锐、人力成本持续增加；同时近几年产业升级，养殖场也在尝试精准、高效的高度自动化及智能化。

在此背景下，饲养舍清洗、消毒、巡检等机器人逐渐进入养殖场，比如在养养殖场的市场需求明显，同时因养殖场内存在大量栏位、饲喂管线、电线等障碍物、干扰物，尤其带机械臂机器人进去作业收到局限较多，因此对障碍物的识别成为非常关键的功能。现有的养殖场还存在如下技术问题：首先，养殖场建模，直接标记障碍区域并绕开，机器人定点定位进行动作设计，但养殖场标准化程度差、建模操作复杂、外来人员不便进入养殖场，难以投入使用；其次，使用红外、超声波技术、激光雷达探照识别，管线粗细不同、探照范围内存在前后距离不同管线容易获取非目标障碍物信息，受饲养舍内光线、水雾等外界噪音影响大，或探测幅宽较小对传感器配置数量需求高而无法使用；第三，采用视觉系统，需进行养殖场改造，根据不同饲养舍和作业功能增加识别物，清洗作业时的水雾会影响视觉功能。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置在养殖场中检测接触到的障碍物，并生成相应的障碍物信号，以便所述养殖场作业机器人根据所述障碍物信号进行遇障处理，提高了所述养殖场作业机器人的工作稳定性。

本发明的另一个优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置通过接触检测的方式检测养殖场内的障碍物，不受环境因素干扰，提高了检测结果的准确性。

本发明的另一个优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置遇到障碍物时，当障碍物接触到所述遇障信号触发装置时，根据所述遇障信号触发装置的张力值判断是否存在障碍物，并生成相应的遇障信号。

本发明的另一个优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置适于所述养殖场作业机器人，所述遇障信号触发装置随所述作业机器人同步移动，以便由所述遇障信号触发装置检测所述作业机器人前方的障碍物，有利于提高养殖场作业机器人作业效率。

本发明的另一个优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述养殖场作业机器人包括至少一作业臂，所述遇障信号触发装置被设置于所述作业臂，由所述遇障信号触发装置检测所述作业臂周围遇到的障碍物信号，并根据所述障碍物信号由所述养殖场作业机器人调整运行方向，有利于提高所述养殖场作业机器人的工作稳定性。

本发明的另一个优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置遇障时发出障碍物信息，所述养殖场作业机器人根据所述障碍物信息反向转动，避免损坏养殖场内的管线或机器人损伤。

本发明的另一个优势在于提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置无需昂贵的检测设备，也无需复杂的机械结构。因此，本发明为养殖场作业机器人的作业提供了一种经济有效的解决方式。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。