[发明专利]配网线路无人机自主飞行路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，包括：

获取的配网线路的影像数据；

基于配网线路的影像数据构建典型场景下的配网线路三维模型；

基于配网线路三维模型生成初始路径图像，对初始路径图像进行隐患标定修正，生成支持配网关键部件巡检的无人机路径。

2.如权利要求1所述的配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，所述基于配网路线的影像数据构建典型场景下的配网线路三维模型，包括：

基于所述影像数据构建环境三维模型；

基于所述影像数据构建杆塔三维模型；

基于所述影像数据构建关键部件三维模型；

录入部件信息。

3.如权利要求2所述的配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，所述基于所述影像数据构建环境三维模型，包括：

采用影像识别、多侧面纹理提取、特征地物自动提取自动生成三维环境模型文件，根据无人机巡检所获取的影像数据制作环境三维模型。

4.如权利要求3所述的配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，所述环境三维模型包括：地形模型和地物模型；

其中：

所述地形模型构建方法包括：

在高精度数字地表模型DSM基础上，通过影像识别的技术，采用轮廓提取、面片拟合、屋顶重建提取地物三维信息，同时对多视角影像进行影像分割、边缘提取、纹理聚类获取地物全方位纹理信息；建立地物几何信息与纹理信息的对应关系，同时进行整体匀光匀色梳理，实现多视影像的正射处理，构建地形模型。

5.如权利要求2所述的配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，所述基于所述影像数据构建杆塔三维模型，包括：

对典型场景下不同类型的杆塔进行外作业扫描，生成点云数据；

通过内作业处理，对点云数据进行粗模勾线和特征点提取，生成杆塔的粗略三维模型；

通过绘制钢化结构与模型渲染，加工生成所有类型杆塔的精细化模型。

6.如权利要求2所述的配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，所述基于所述影像数据构建关键部件三维模型，包括：

采用高精度采集、部件测量和精细化修饰的解析方法和作业模式，得到配网线路关键部件的高质量三维模型库；

通过区域色彩校正，利用生成的数字高程模型进行数字微分纠正，生成像片数字正射影像图；

对像片数字正射影像质量进行检查，对影像模糊、错位、扭曲、变形、漏洞问题及现象进行处理，得到关键部件三维模型。

7.如权利要求1所述的配网线路无人机自主飞行路径规划方法，其特征在于，所述基于配网线路三维模型生成初始路径图像，对初始路径图像进行隐患标定修正，生成支持配网关键部件巡检的无人机路径，包括：

通过GIS平台快速生成无人机的初始路径图像，并对初始路径图像进行隐患标定修正，将修正后的航迹点输入配网线路三维模型中；

基于配网线路三维模型中航迹点，以最路径为目标生成支持配网关键部件巡检的无人机路径。

8.一种配网线路无人机自主飞行路径规划系统，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一所述方法的步骤。