[发明专利]一种电动汽车四轮电制动控制方法和系统

权利要求书

1.一种电动汽车四轮电制动控制方法，其特征在于，包括驻车制动控制方法：

步骤1、获取EPB开关信号，若有EPB开关信号则执行驻车制动控制方法；

步骤2、获取整车车速信号，当车速小于4km/h时执行步骤3进入静态驻车模式，否则执行步骤4进入动态驻车模式；

步骤3、仅后制动电机工作，提供固定的制动力，使车辆保持静止；

步骤4、四轮制动电机工作，并通过速度信号单位时间积分得出整车减速度信号，并获得前后轮所需制动力；

所述步骤4中获取前后轮所需制动力的方法：

其中F前为地面对前轮的法向反作用力，F后为地面对后轮的法向反作用力，m为汽车质量，g为重力加速度，L为汽车轴距，a为质心至前轴中心线的距离，b为质心至后轴中心线的距离，h为汽车质心高度，du/dt为汽车制动减速度；

制动电机转矩：T=9550×P/n；

其中P为电机功率，n为电机转速；

行车制动方法：

第一步、判断制动踏板信号，

第二步、检测制动踏板信号、车速信号及电池SOC值，

制动控制与车速信号关系：根据车速减速度信号计算前后轮所需制动力大小，制动电机输出不同的扭矩来满足车辆所需制动力大小，其制动电机的扭矩根据制动踏板的开度线性增加；

制动控制与电子制动踏板开度关系：制动电机扭矩根据踩踏板行程来实时调节，前段部分，随踏板行程的变化线性增加满足常规制动需求，后端部分电机扭矩随着踏板行程指数增加满足紧急制动需求；

制动控制与电池SOC值关系：当SOC高于设定值，则提高踏板行程与制动电机扭矩的特性曲线，当SOC低于设定值， 则扭矩特性曲线；

第三步、当制动踏板信号退出时，则退出行车制动模式。

2.根据权利要求1所述电动汽车四轮电制动控制方法，其特征在于：所述步骤3中后制动电机提供的扭矩根据车辆的载荷和最大驻坡度获得，载荷越大则后制动电机提供的扭矩越大，最大驻坡度越大则后制动电机提供的扭矩越大。

3.根据权利要求1所述电动汽车四轮电制动控制方法，其特征在于：所述第二步中，制动控制与车速信号关系还包括以下控制方法：

A、车速在0-蠕动车速之间，无再生制动，车速保持蠕动车速；

B、车速超过蠕动车速，再生制动的大小随着车速的增加线性增加；

C、车速接近最高车速，再生制动保持最大值。

4.根据权利要求3所述电动汽车四轮电制动控制方法，其特征在于：当踏板输入信号则立刻进入行车制动模式，其优先级大于驻车制动模式。

5.一种电动汽车四轮电制动控制系统，其特征在于：汽车的每个轮子均设有集成式电力制动器，每个所述集成式电力制动器的制动电机均连接ECU控制器，所述ECU控制器连接电子制动踏板并获取踏板行程信号，所述ECU控制器根据踏板行程信号向每个制动电机输出不同的电流来实现不同的夹紧力，所述控制系统执行如权利要求1-4中任一所述电动汽车四轮电制动控制方法。

6.根据权利要求5所述的电动汽车四轮电制动控制系统，其特征在于：所述ECU控制器连接CAN总线，获取EPB开关信号。

7.根据权利要求5或6所述的电动汽车四轮电制动控制系统，其特征在于：所述ECU控制器连接驱动电机，向驱动电机发出制动能量回收信号。