[发明专利]一种电动汽车四轮电制动控制方法和系统

说明书

本发明揭示了一种电动汽车四轮电制动控制方法，包括驻车制动控制方法：步骤1、获取EPB开关信号，若有EPB开关信号则执行驻车制动控制方法；步骤2、获取整车车速信号，当车速小于4km/h时执行步骤3进入静态驻车模式，否则执行步骤4进入动态驻车模式；步骤3、仅后制动电机工作，提供固定的制动力，使车辆保持静止；步骤4、四轮制动电机工作，并通过速度信号单位时间积分得出整车减速度信号，并获得前后轮所需制动力。本发明电动汽车四轮电制动控制方法具有驻车制动模式和行车制动模式，能够根据制动踏板和EPB开关输入信号，结合实车车速和SOC值来匹配不同的制动电机扭矩，该控制方法结合基础电制动和再生电制动，为汽车智能化提供重要一步。

技术领域

本发明涉及电动汽车制动系统领域，具体涉及一种电动汽车四轮电制动控制方法。

背景技术

目前汽车市场上的制动方式主要为液压制动(如图6)，传统的液压制动系统，其工作原理：“液体内的压力处处相等”利用密封的液压管路连接来实现压力的传递，其优点为压力响应和释放快。针对电动汽车传统液压制动存在以下缺点：

1、所需制动部件相比较电子机械制动多，需要独立提供真空源，真空助力系统在高原情况下，容易出现助力不足，制动踏板偏硬情况。

2、需要布置在车身底盘中纵横交错的液压油管路，对电动汽车高低压线束存在隐患。

3、过度受热后，部分制动液汽化，在管路中形成气泡，使制动系统效率降低。

4、液压管路对密封性要求极高，更换部件需要重新排气。

5、液压管路的单件采购成本比单个信号线路高，液压管路空间布置灵活性低于信号线路，液压油需要定期更换，维护成本高。

随着电动汽车越来越普及化，电机技术逐渐成熟，电机的反电动势可以弥补电子制动制动力不足的缺陷，“电”制动方式会逐步取代传统的“油”制动方式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种四轮电制动控制方法和系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种电动汽车四轮电制动控制方法，包括驻车制动控制方法：

步骤1、获取EPB开关信号，若有EPB开关信号则执行驻车制动控制方法；

步骤2、获取整车车速信号，当车速小于4km/h时执行步骤3进入静态驻车模式，否则执行步骤4进入动态驻车模式；

步骤3、仅后制动电机工作，提供固定的制动力，使车辆保持静止；

步骤4、四轮制动电机工作，并通过速度信号单位时间积分得出整车减速度信号，并获得前后轮所需制动力。

所述步骤3中后制动电机提供的扭矩根据车辆的载荷和最大驻坡度获得，载荷越大则后制动电机提供的扭矩越大，最大驻坡度越大则后制动电机提供的扭矩越大。

所述步骤4中获取前后轮所需制动力的方法：

其中F前为地面对前轮的法向反作用力，F后为地面对后轮的法向反作用力，m为汽车质量，g为重力加速度，L为汽车轴距，a为质心至前轴中心线的距离，b为质心至后轴中心线的距离，h为汽车质心高度，du/dt为汽车制动减速度；

制动电机转矩：T＝9550×P/n；

其中P为电机功率，n为电机转速。

还包括行车制动方法：

第一步、判断制动踏板信号，

第二步、检测制动踏板信号、车速信号及电池SOC值，