[发明专利]协作雷达传感器系统的校准

说明书

一种协作的雷达传感器系统，其具有在机动车上的至少两个雷达传感器(10，12)的布置，其中，所述雷达传感器系统设置为用于在所述雷达传感器之间传输相位控制信号，以便控制待发射的雷达信号的高频相位；在用于校准该相位控制信号的传输的相应的相位延迟(τk)的方法中，在两种配置中产生相位控制信号并将其在雷达传感器之间传输，并且基于所产生或所传输的相位控制信号发射雷达信号，该雷达信号在双基地雷达对象测量中在相同对象(40)上被反射并由另一雷达传感器接收。根据在所接收的雷达信号与存在于传感器上的相位控制信号之间针对两种配置确定的相位差值(ΔτM，ΔτS)的差值来估计该相位控制信号的传输的相位延迟(τk)。

技术领域

本发明涉及一种雷达传感器系统，其具有在机动车上的至少两个雷达传感器的布置。

背景技术

DE 10 2018 101 913A1描述一种在包括至少两个环境传感器装置的车辆中合并传感器信息的方法。由环境传感器装置接收的传感器数据被合并为融合数据并提供给驾驶员辅助系统。在动态校准步骤中提供校准数据，其用于合并所接收的传感器数据的步骤。

DE 10 2014 104 273 A1和WO 2015/144134 A2描述一种雷达系统中的方法，其中，第一非相干的发射接收单元产生第一信号并且通过一个路径发射；第二非相干的发射接收单元产生第一信号并通过相同路径发射；在第一发射接收单元中，由第一信号和由第二发射接收单元通过路径所接收的第一信号形成比较信号；在第二发射接收单元中，由其第一信号和由第一发射接收单元通过路径所接收的第一信号形成第二比较信号；并且通过第二发射接收单元将第二比较信号传输至第一发射接收单元。该路径构造为空气接口。关于第二发射接收单元的时钟状态或相位状态和频率状态的比较信号数据由分析处理单元分析处理。所传输的信号是调频信号并且相互正交。在一个示例中，确定在两个非相干的发射接收单元之间的距离以及之间的相对速度。

用于测量与对象例如车辆和障碍物的距离、相对速度和角度的雷达系统越来越多地在机动车中用于安全和舒适功能。在驾驶员辅助系统的功能扩展的过程中，越来越频繁地使用多个相互独立地运行的雷达传感器，其覆盖较大的视觉图像。

发明内容

为了实现高的角度分辨率，期望的是天线在涉及方向上尽可能大的孔径。在多个天线元件布置为成组天线的情况下，孔径说明天线元件的布置在角度测量方向上关于雷达辐射的波长λ的总延伸尺度。但是，如果相邻天线元件之间的距离过大，则可能出现角度测量的多义性，因为对于彼此相差波长λ的整数倍的运行长度差值，在所接收的信号之间得到相同的相位关系。例如，可以借助ULA(Uniform Linear Array，均匀线性阵列)结构实现单义的角度测量，其中，天线元件以λ/2的间距布置。但是在这种情况下，随着孔径增大，天线元件的数量也随之增加，所需的分析处理通道的数量也随之增加，使得相应地产生高的硬件成本。

本发明的任务是实现一种具有多个雷达传感器的布置的新式协作雷达传感器系统，其使得能够在场中对雷达传感器系统的协作的、相位相干的运行实施校准，尤其在将配备有雷达传感器系统的机动车交付给客户之后。期望的尤其是在连续运行中执行校准。期望的尤其是校准的自主执行。

根据本发明通过一种协作雷达传感器系统来解决该任务，其具有在机动车上的至少两个雷达传感器的布置，其中，雷达传感器系统设置为用于在雷达传感器之间传输相位控制信号，以便控制待发射的雷达信号的高频(HF)相位，

其中，雷达传感器系统还设置为用于实施用于校准雷达传感器中的相应第一雷达传感器与相应第二雷达传感器之间的相位控制信号传输的相应相位延迟的方法，在该方法中，

在第一雷达传感器的第一配置中产生相位控制信号并将其传输到第二雷达传感器中，并且第二雷达传感器基于所传输的相位控制信号来发射雷达信号，所述雷达信号在双基地雷达对象测量中在对象上反射并且由第一雷达传感器接收，并且